[发明专利]一种医疗用机器人装置，系统及方法

权利要求书

1.一种医疗用机器人装置备，系统及方法的特征在于，一种医疗用机器人装置包括：

机器人主系统，所述机器人主系统模块，用于连接并控制机器人装置模块，包括：语音模块，视觉模块及视觉识别模块，心音，肺部螺音识别模块，雷达定位导航模块，采集，注射模块，医疗设备佩戴使用动作规划模块，医疗用品，药品取放配置管理的动作规划模块。

摄像头及视觉识别模块，机器人主系统与摄像头连接，用于采集并识别图像，包括：人脸识别，五官识别，人体特征位置识别，医疗场景识别，医疗用品识别，药品识别。所述的人体特征位置识别是指：关键关节位置及其识别，以及人体的其他特殊特征。

语音装置及语音模块，机器人主控制系统与语音装置连接，用于采集并识别声音，用户间管理员间的语音交互，语音命令，语音文字互转，语音合成，声纹识别。

雷达自主移动，医疗场景识别，建图模块。机器人主控制系统与雷达，摄像头连接，所述雷达自主移动医疗场景识别建图模块是将雷达，摄像头与主系统连接。

采集，注射模块，机器人主控制系统与摄像头，机器臂，采集注射装置，B超探头，B超装置，其他医疗图像采集控制装置，采集器，注射器，血管放大器，手臂固定装置连接，所述模块包括：血液样本采集，注射动作规划模块，口腔唾液及身体特征物采集动作规划模块，尿液粪便样本收纳动作规划模块，医疗图像采集模块。

医疗设备佩戴使用动作规划模块及医疗用品，药品取放配置管理的动作规划模块。机器人主控制系统与所述的机器人主控制系统与摄像头，雷达，机器臂，信息扫描装置连接，所述医疗设备包括：机器人搭载的医疗设备区的血压仪，血糖仪，体温计，听诊器，心率设备及医疗区的呼吸设备，呼吸设备，负压设备，及24小时监测设备的摘戴动作规划及医疗用品，药品取，放，配置，管理。

2.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人装置，其特征在于，所述的语音装置及语音模块，采集并识别医患声音，门诊病房场景声音。机器人主控制系统与多用户，管理员间的语音交互，语音命令，语音文字互转，语音合成，声纹识别。

3.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人装置，其特征在于，所述雷达自主移动医疗场景识别建图模块是将雷达，摄像头与主系统连接，雷达自主定位，导航，实时建图，及视觉识别人脸及医疗场景，医疗场景包括：科室，病房门牌字母数字文字床位号与雷达实时建图融合，自主定位，导航，移动至对应科室，病房，床位位置。

4.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人装置，其特征在于，采集注射模块，是通过管理员调解设置参数及通过神经网络改进方法训练机器人学习规划动作及自适应调解设置动作规划参数，用于动作规划，实现所述的采集，注射。所述的采集，注射模块包括：血液样本采集，注射模块，口腔检测样本采集模块，尿液，粪便样本收纳管理模块，医疗图像采集共享模块。

所述血液样本采集，注射模块是通过采集器，在识别趾末端，手臂各关节位置的基础上，应用血管放大器，手臂固定装置，定位趾端末位置，手臂腕部，肘部静脉血管位置，应用采集器，采集血液，利用注射器，在肩关节腰关节部肌肉注射位置，应用注射器静脉注射，肌肉注射。

所述的口腔采集模块，应用视觉识别模块的人脸五官识别，识别口腔位置，牙齿位置，口腔壁位置，利用机器臂搭载的口腔采集器，口腔采集器棉，口腔镜，规划移动，左右前后方向沿壁滑动，采集动作，精准采集唾液，口腔内的口腔特征物，口腔内图像。

所述的尿液，粪便样本收纳，管理模块，所述尿液，粪便样本收纳动作规划模块用于机器人巡回与对应的病房，病床，患者及其对应二维码，数字码匹配，利用机器臂自动识别并抓取，移动，放置尿液，粪便样本在样本收集区。

所述的医疗图像采集共享模块，其特征在于，所述医疗图像采集共享模块用于采集B超图像CT图像，图像共享，DR放射科图像远端控制采集与共享及远端会诊，多科室联合会诊。