[发明专利]电机控制方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

获取脉冲宽度调制PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号；

计算每个所述脉冲段信号的占空比，并计算任意两个所述脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值；

在任一所述绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制所述电机工作；其中，所述有效PWM控制信号为所有所述绝对差值均小于所述预设值的PWM控制信号；

在所有所述绝对差值小于所述预设值的情况下，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作；

根据所述PWM控制信号控制所述电机工作，包括：

在所述PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；

根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；

根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制所述电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，获取PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号之前，还包括：

将所述PWM控制信号中的所有占空比按照从小到大进行排序，形成所述占空比集合；

为所述占空比集合中的每个占空比配置一个指向值，形成所述指向值集合；其中，所述指向值集合为自然数列；

建立所述占空比集合和所述指向值集合的对应关系。

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值，包括：

根据所述预处理信号的占空比和所述精度值确定目标比值；

利用预设的补偿因子对所述目标比值进行补偿，得到补偿值；

将所述补偿值的整数部分作为所述目标指向值。

4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述补偿值的确定公式为：

其中，m为所述补偿值，N为所述预处理信号的占空比，n为所述精度值，b为所述补偿因子。

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，包括：

在所述指向值集合中获取第M+1个指向值；其中，M为所述补偿值m的整数部分；

在所述占空比集合中获取与第M+1个指向值关联的占空比，并将获取的占空比作为所述目标占空比。

6.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取脉冲宽度调制PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号；

计算模块，用于计算每个所述脉冲段信号的占空比，并计算任意两个所述脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值；

第一控制模块，用于在任一所述绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制所述电机工作；其中，所述有效PWM控制信号为所有所述绝对差值均小于所述预设值的PWM控制信号；

第二控制模块，用于在所有所述绝对差值小于所述预设值的情况下，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作；

第二控制模块包括占空比计算单元、目标指向值确定单元和控制单元；

占空比计算单元，用于在所述PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；

目标指向值确定单元，用于根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；

控制单元，用于根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制所述电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。