[发明专利]电机控制方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质，上述电机控制方法通过获取PWM控制信号，并在PWM控制信号中获取多个脉冲段信号，然后计算每个脉冲段信号的占空比，并计算任意两个脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值。当任一绝对差值大于或等于预设值时，则说明PWM控制信号占空比存在较大偏差，为非有效信号，此时根据上一有效PWM控制信号对电机进行控制，从而确保控制电机工作的PWM控制信号为精准信号，提高电机控制的精度。

技术领域

本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

目前的扫地机和吸尘器上的电机控制原理为：在输入的PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)控制信号中定时获取设定周期的脉冲信号，计算得到脉冲信号的占空比，然后对脉冲信号进行单纯的滤波处理，并根据处理后的脉冲信号的占空比控制电机工作。

当PWM控制信号受到影响产生较大偏差时，获得的脉冲信号的占空比也会产生较大偏差，造成电机转速波动，影响电机的控制精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决PWM控制信号中存在偏差信号影响电机控制精度的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电机控制方法，包括：

获取脉冲宽度调制PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号；

计算每个所述脉冲段信号的占空比，并计算任意两个所述脉冲段信号占空比差值的绝对值，得到多个绝对差值；

在任一所述绝对差值大于或等于预设值的情况下，根据上一有效PWM控制信号控制所述电机工作；其中，所述有效PWM控制信号为所有所述绝对差值均小于所述预设值的PWM控制信号。

在第一方面的一种可能的实现方式中，电机控制方法还包括：

在所有所述绝对差值小于所述预设值的情况下，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述PWM控制信号控制所述电机工作，包括：

在所述PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；

根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；

根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制所述电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。

在第一方面的一种可能的实现方式中，获取PWM控制信号，并在所述PWM控制信号中获取多个脉冲段信号之前，还包括：

将所述PWM控制信号中的所有占空比按照从小到大进行排序，形成所述占空比集合；

为所述占空比集合中的每个占空比配置一个指向值，形成所述指向值集合；其中，所述指向值集合为自然数列；

建立所述占空比集合和所述指向值集合的对应关系。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值，包括：

根据所述预处理信号的占空比和所述精度值确定目标比值；

利用预设的补偿因子对所述目标比值进行补偿，得到补偿值；

将所述补偿值的整数部分作为所述目标指向值。