[发明专利]一种移动机器人定位监测方法、装置、设备和介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种移动机器人定位监测方法，步骤1，获取并处理二维栅格地图数据及地图坐标信息，得到相关地图数据用于后续计算；步骤2，获取激光雷达发送的一帧激光数据；步骤3，获取并处理里程计数据，得到激光发射时刻对应的里程计数据；步骤4，修正激光数据；步骤5，计算定位准确度，定位准确度计算精度较高；本发明通过里程计数据修正激光雷达传感器数据，计算修正后的数据与栅格地图数据的匹配情况，进而判断机器人定位准确度，该方法可以广泛适用于移动机器人领域；本发明还提供了一种装置、设备和介质。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种移动机器人定位监测方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着技术的进步，移动机器人被广泛应用于社会的方方面面。定位技术是移动机器人的基础技术，定位准确与否直接影响移动机器人的性能。移动机器人在移动过程中，其定位准确度可能会受到环境变化、机器人底盘车轮打滑、人为触碰等因素的影响而降低。实时监测移动机器人定位准确度很有必要。

现有技术方案没有考虑激光雷达数据的运动畸变问题，导致定位准确度计算精度较低。

本发明提供了一种移动机器人定位监测方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术方案没有考虑激光雷达数据的运动畸变问题，导致定位准确度计算精度较低问题，本发明提供了一种移动机器人定位准确度判断方法，步骤1，获取并处理二维栅格地图数据及地图坐标信息，得到相关地图数据用于后续计算；步骤2，获取激光雷达发送的一帧激光数据；步骤3，获取并处理里程计数据，得到激光发射时刻对应的里程计数据；步骤4，修正激光数据；步骤5，计算定位准确度，有效解决了现有上述问题。

第一方面，本发明提供一种移动机器人定位监测方法，

一种移动机器人定位监测方法，包括以下步骤：

步骤1，获取并处理二维栅格地图数据及地图坐标信息，得到相关地图数据用于后续计算；

步骤2，获取激光雷达发送的一帧激光数据；

步骤3，获取并处理里程计数据，得到激光发射时刻对应的里程

计数据；步骤4，修正激光数据；

步骤5，计算定位准确度。

进一步的，o,x,y为地图坐标系即全局坐标系，该坐标系在加载地图的同时确立；d_o,d_x,d_y为里程计坐标系，里程计坐标系相对于全局坐标的变换随着里程计误差的变化而变化；b_o,b_x,b_y为机器人坐标系，机器人坐标系相对于全局坐标系的变换随着机器人的移动而变化；l_o,l_x,l_y为激光雷达坐标系。

进一步的，所述步骤1中的栅格地图的坐标系即为全局坐标系，栅格单元的尺寸Sm/pix；栅格单元在x方向上的坐标为n_x×S(n_x为栅格单元在x方向上的序列),栅格单元在y方向的坐标n_y×S(n_y为栅格单元在y方向上的序列)；栅格单元的最近障碍物距离o_i，若该栅格单元被障碍物占据则o_i为0，否则o_i为该栅格单元与其相邻最近的障碍物栅格单元之间的距离。

进一步的，所述步骤2中获取的激光数据包括：一帧激光的光束数量N；第一束激光发射的时间t_s，最后一束激光发射的时间t_e,相邻激光束的时间间隔Δt；相对于激光雷达坐标系，每一束激光光束的角度θ_i，每一束激光光束端点和激光雷达坐标系原点的距离l_i，i代表激光发射时间。