[发明专利]基于轨道的山地果园设备及布设运行方法

权利要求书

1.一种基于轨道的山地果园设备，包括轨道(1)和作业装置(2)，所述作业装置(2)沿轨道(1)往复运行并作业，其特征在于：还包括自适应止沉装置(3)，所述自适应止沉装置(3)包括支撑杆(31)、锁紧套筒(32)和止沉盘(33)，所述支撑杆(31)的顶端固定连接轨道(1)，杆身上套接连接有锁紧套筒(32)，所述止沉盘(33)铰接于锁紧套筒(32)上，并能绕铰点转动。

2.根据权利要求1所述的基于轨道的山地果园设备，其特征在于：所述止沉盘(33)上设有通孔，所述支撑杆(31)的底端通过通孔穿出止沉盘(33)，所述止沉盘(33)与锁紧套筒(32)之间的铰点为两个，两个铰点的连线与支撑杆(31)垂直。

3.根据权利要求1或2所述的基于轨道的山地果园设备，其特征在于：所述支撑杆(31)的底端为一锥形。

4.根据权利要求1所述的基于轨道的山地果园设备，其特征在于：所述作业装置(2)包括单轨运输机(21)、作业模块(22)和支撑机构(23)，所述单轨运输机(21)设置于轨道(1)上，所述支撑机构(23)连接于单轨运输机(21)上并与单轨运输机(21)同步移动，所述作业模块(22)可拆卸连接于支撑机构(23)上。

5.根据权利要求4所述的基于轨道的山地果园设备，其特征在于：所述支撑机构(23)包括横向导轨(231)，所述横向导轨(231)与单轨运输机(21)沿水平面可转动式连接，所述作业模块(22)连接于横向导轨(231)上，并能沿其往复移动。

6.根据权利要求5所述的基于轨道的山地果园设备，其特征在于：所述支撑机构(23)还包括伸缩支腿(232)，所述伸缩支腿(232)的顶端连接于横向导轨(231)上，底端设有滚轮，伸缩支腿(232)通过伸缩使横向导轨(231)保持水平。

7.根据权利要求6所述的基于轨道的山地果园设备，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括水平传感器和执行模块，所述水平传感器安装于横向导轨(231)上，检测其相对于水平面的倾斜程度，并发送至执行模块，所述执行模块根据横向导轨(231)的倾斜程度控制伸缩支腿(232)的伸缩。

8.根据权利要求1所述的基于轨道的山地果园设备，其特征在于：所述轨道(1)包括连通山地果园设定点至山地果园最高点的登顶轨段(11)，以及多个沿等高线布设的等高轨段(12)，所述登顶轨段(11)的最高点与最高处的等高轨段(12)的一端通过连接轨段(13)连通，相邻的等高轨段(12)的端部通过连接轨段(13)连通。

9.一种权利要求1至8中任一项所述的基于轨道的山地果园设备的布设运行方法，其特征在于，步骤包括：

S1：设定轨道(1)的路线：所述路线包括连通山地果园设定点至山地果园最高点的第一段、多个沿等高线布设的第二段、以及连接第一段的最高点与最高处的第二段端部的第三段、连接相邻的第二段的端部的第三段；

S2：布设自适应止沉装置(3)：先将支撑杆(31)的底端插入地面，之后调整锁紧套筒(32)在支撑杆(31)上的位置，使止沉盘(33)旋转后贴合所述地面；按上述方式依次沿轨道(1)的路线间隔布设自适应止沉装置(3)；

S3：架设轨道(1)：在自适应止沉装置(3)上架设轨道(1)；

S4：作业：将作业装置(2)放置在山地果园设定点处的轨道(1)上，所述作业装置(2)沿轨道(1)先移动至山地果园最高点，之后沿轨道(1)边移动边作业，直至完成果园作业。