[发明专利]一种机器人XY轴驱动装置

权利要求书

1.一种机器人XY轴驱动装置，包括上臂(1)和关节驱动机构(2)，其特征在于：所述关节驱动机构(2)包括一根大臂(21)，所述大臂(21)顶端和上臂(1)中后部可转动的铰接，所述大臂(21)中下部设有固定支点关节(24)，所述上臂(1)的尾端和拉杆(22)顶端可转动的铰接，所述拉杆(22)底端和连杆(23)左端可转动的铰接，所述连杆(23)的右端和大臂(21)底部可转动的铰接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述大臂(21)顶端和上臂(1)中后部通过转动支点关节(27)可转动的铰接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述上臂(1)的尾端通过拉力支点关节(26)和拉杆(22)顶端可转动的铰接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述拉杆(22)和大臂(21)相互平行，所述拉杆(22)和大臂(21)长度相等。

5.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述拉杆(22)底端通过驱动支点关节(25)和连杆(23)左端可转动的铰接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述连杆(23)长度和拉力支点关节(26)与转动支点关节(27)之间的长度相等，所述连杆(23)和上臂(1)相互平行。

7.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述机器人XY轴驱动装置可以应用在桁架机器人或者四轴、六轴机器人驱动上，运用在桁架机器人上时，整个装置水平安装，运用在四轴、六轴机器人上时，整个装置竖直安装。