[发明专利]一种机器人XY轴驱动装置

说明书

本发明涉及一种机器人XY轴驱动装置，属于自动化驱动技术领域。包括上臂和关节驱动机构，所述关节驱动机构包括一根大臂，所述大臂顶端和上臂中后部可转动的铰接，所述大臂中下部设有固定支点关节，所述上臂的尾端和拉杆顶端可转动的铰接，所述拉杆底端和连杆左端可转动的铰接，所述连杆的右端和大臂底部可转动的铰接。采用关节水平和竖直驱动配合平行连杆实现上臂的上下和前后运动，其中关节轴驱动方式可以实现驱动轴的X轴和Y轴运动等比例直接放大为机器人上臂端部的X轴和Y轴运动，从而实现用小巧的传动机构实现上臂大范围的运动，结构小巧，节省装置空间、制作原料，具有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及一种机器人XY轴驱动装置，属于自动化驱动技术领域。

背景技术

目前，市场上常见的桁架机器人需要依靠立柱支撑，需要通过大尺寸导轨和大尺寸驱动机构配合，实现沿X轴和Y轴方向的运动，这样会造成机器人整体尺寸偏大，结构笨拙。

而四轴、六轴机器人的驱动原理中，机器人的2和3轴的运动控制属于2个关节的控制，需要采用比较复杂的控制算法。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种机器人XY轴驱动装置，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种机器人XY轴驱动装置。本发明通过对驱动支点关节的x和y的2个坐标的驱动配合平行连杆实现上臂的上下和前后运动，其中关节轴驱动方式可以实现驱动轴的X轴和Y轴运动等比例直接放大为机器人手部的X轴和Y轴运动，从而实现用小巧的传动机构实现上臂大范围的运动，结构小巧，节省装置空间、制作原料，具有广阔的应用前景。

本发明的一种机器人XY轴驱动装置，包括上臂和关节驱动机构，所述关节驱动机构包括一根大臂，所述大臂顶端和上臂中后部可转动的铰接，所述大臂中下部设有固定支点关节，所述上臂的尾端和拉杆顶端可转动的铰接，所述拉杆底端和连杆左端可转动的铰接，所述连杆的右端和大臂底部可转动的铰接。

进一步的，所述大臂顶端和上臂中后部通过转动支点关节可转动的铰接。

进一步的，所述上臂的尾端通过拉力支点关节和拉杆顶端可转动的铰接。

进一步的，所述拉杆和大臂相互平行，所述拉杆和大臂长度相等。

进一步的，所述拉杆底端通过驱动支点关节和连杆左端可转动的铰接。

进一步的，所述连杆长度和拉力支点关节与转动支点关节之间的长度相等，所述连杆和上臂相互平行。

进一步的，所述机器人XY轴驱动装置可以应用在桁架机器人或者四轴、六轴机器人驱动上，运用在桁架机器人上时，整个装置水平安装，运用在四轴、六轴机器人上时，整个装置竖直安装。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

本发明通过采用关节水平驱动配合平行连杆实现上臂的上下和前后运动，其中关节轴驱动方式可以实现驱动轴的X轴和Y轴运动等比例直接放大为机器人手部的X轴和Y轴运动，从而实现用小巧的传动机构实现上臂大范围的运动，结构小巧，节省装置空间、制作原料，具有广阔的应用前景。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明机器人XY轴驱动装置的结构示意图；