[发明专利]图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：

对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准；

根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准；

基于图像空间配准结果以及所述图像采集时间配准结果，使用所述图像传感器输出的图像帧对所述动态视觉传感器输出的数据进行图像配准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准，包括：

根据图像采集时间配准结果，获取所述动态视觉传感器在目标配准时间域内输出的目标事件数据，以及所述图像传感器在所述目标配准时间域内输出的目标图像帧；

根据所述目标事件数据以及所述目标图像帧，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准，包括：

响应于至少两次拍摄场景变化，分别获取与每次所述拍摄场景变化对应的所述动态视觉传感器输出的一个事件序列的事件序号，以及与每次所述拍摄场景变化对应的所述图像传感器输出的一组图像帧的帧序号；

根据各个所述事件序列的事件序号以及各组所述图像帧的帧序号，确定所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像采集时间配准参数，并将所述图像采集时间配准参数作为所述图像采集时间配准结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各个所述事件序列的事件序号以及各组所述图像帧的帧序号，确定所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像采集时间配准参数，包括：

分别确定每个所述事件序列的事件序号均值；

根据各个所述事件序列的事件序号均值以及各组所述图像帧的帧序号，分别确定事件序号均值的变化量与帧序号的变化量的各个对应比例，并将所述各个对应比例的均值作为所述图像采集时间配准参数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标事件数据以及所述目标图像帧，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准，包括：

根据所述目标事件数据，构建至少一个目标图像帧对应的事件流特征帧；

确定所述至少一个目标图像帧对应的特征描述子图像帧；

对所述至少一个目标图像帧对应的事件流特征帧与所述特征描述子图像帧进行基于特征的图像配准，得到所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像空间配准参数，并将所述图像空间配准参数作为所述图像空间配准结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于图像空间配准结果以及所述图像采集时间配准结果，使用所述图像传感器输出的图像帧对所述动态视觉传感器输出的数据进行图像配准，包括：

基于所述图像采集时间配准结果，确定所述图像传感器输出的图像帧，以及与所述图像帧对应的所述动态视觉传感器采集到的至少一个数据；

基于所述图像空间配准参数，使用所述图像帧对所述至少一个数据进行图像配准。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述动态视觉传感器输出的数据包括事件数据以及根据事件数据构建的事件流特征帧中的至少一种。

8.一种图像采集时间配准方法，其特征在于，包括：

响应于至少两次拍摄场景变化，分别获取与每次所述拍摄场景变化对应的动态视觉传感器输出的一个事件序列的事件序号，以及与每次所述拍摄场景变化对应的图像传感器输出的一组图像帧的帧序号；

根据各个所述事件序列的事件序号以及各组所述图像帧的帧序号，确定所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像采集时间配准参数。