[发明专利]图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质。该图像配准方法包括：对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准；根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准；基于图像空间配准结果以及所述图像采集时间配准结果，使用所述图像传感器输出的图像帧对所述动态视觉传感器输出的数据进行图像配准。上述技术方案实现了动态视觉传感器和图像传感器间的图像配准，配准后动态视觉传感器图像对物体的感知能力更强。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质。

背景技术

动态视觉传感器(Dynamic Vision Sensor，DVS)擅长捕获运动物体的时域信息，具有很强的时间灵敏度，但对静态图像的捕获能力不足。

相关技术中，动态视觉传感器可同时输出事件流和可见光图像，相当于是一种内部配准的机制，但输出的可见光图像为黑白图，分辨率较低，且输出可见光图像会影响事件流的输出速度，使此方案具有一定的局限性。因此，如何提升动态视觉传感器的物体感知能力(例如物体颜色、物体轮廓灯)是亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质，以提升动态视觉传感器的物体感知能力。

第一方面，本发明实施例还提供了一种图像配准方法，包括：

对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准；

根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准；

基于图像空间配准结果以及所述图像采集时间配准结果，使用所述图像传感器输出的图像帧对所述动态视觉传感器输出的数据进行图像配准。

第二方面，本发明实施例还提供了一种图像采集时间配准方法，包括：

响应于至少两次拍摄场景变化，分别获取与每次所述拍摄场景变化对应的动态视觉传感器输出的一个事件序列的事件序号，以及与每次所述拍摄场景变化对应的图像传感器输出的一组图像帧的帧序号；

根据各个所述事件序列的事件序号以及各组所述图像帧的帧序号，确定所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像采集时间配准参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种图像配准装置，包括：

传感器间图像采集时间配准模块，设置为对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准；

传感器间图像空间配准模块，设置为根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准；

图像配准模块，设置为基于图像空间配准结果以及所述图像采集时间配准结果，使用所述图像传感器输出的图像帧对所述动态视觉传感器输出的数据进行图像配准。

第四方面，本发明实施例还提供了一种图像采集时间配准装置，包括：

传感器图像采集时序信息获取模块，设置为响应于至少两次拍摄场景变化，分别获取与每次所述拍摄场景变化对应的动态视觉传感器输出的一个事件序列的事件序号，以及与每次所述拍摄场景变化对应的图像传感器输出的一组图像帧的帧序号；

传感器间图像采集时间配准模块，设置为根据各个所述事件序列的事件序号以及各组所述图像帧的帧序号，确定所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像采集时间配准参数。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的图像配准方法，或者实现如本发明任意实施例所述的图像采集时间配准方法。