[发明专利]飞行器的控制方法、飞行器、控制装置及存储介质

权利要求书

1.一种飞行器的控制方法，包括：

接收声音信号；

对所接收的声音信号进行处理以生成所述声音信号的能量信息；

其中，所述能量信息用于生成飞行器的控制信号，所述控制信号用于控制所述飞行器执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述能量信息用于确定节拍信息，并且所述节拍信息用于生成所述飞行器的控制信号。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述能量信息用于确定节拍信息，并且所述能量信息和所述节拍信息用于生成所述飞行器的控制信号。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其中，所述节拍信息包括节拍的有无，并且对所接收的声音信号进行处理以生成所述声音信号的能量信息的步骤包括：

计算所述声音信号的当前瞬时能量和前一时间段内的平均能量，作为所述能量信息，所述前一时间段的终止时间与当前时间相邻；

其中，所述当前瞬时能量和前一时间段内的平均能量用于确定所述节拍的有无。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，所述节拍信息还包括节拍的幅度以及节拍的频率中的至少一个，并且其中

所述节拍的幅度是在确定存在所述节拍时，根据所计算的当前瞬时能量和前一时间段内的平均能量而确定的；并且

所述节拍的频率是在确定存在所述节拍时，根据所确定的节拍与所确定的节拍相邻的前一节拍之间的时间差而确定的。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其中，所述控制信号包括动作控制信号，其中，所述动作控制信号是通过基于所述节拍的幅度确定动作类型来生成的。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，所述动作控制信号是通过基于所述节拍的幅度的范围确定多个动作类型中的一个来生成的。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述控制信号包括动作控制信号，其中，所述动作控制信号是通过基于所述节拍的频率确定动作的控制参数来生成的。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，所述动作控制信号是通过基于所述节拍的频率的大小确定动作的幅度和速度中的至少一个来生成的。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述控制信号包括速度控制信号和方向控制信号中的至少一个，

其中，所述速度控制信号是通过基于所述声音信号中的当前瞬时能量与累积平均能量之间的差值和所述飞行器的预设平均速度确定所述飞行器的速度来生成的，或者所述速度控制信号是通过基于所述声音信号中的当前瞬时能量与累积平均能量之间的差值和所述飞行器的先前平均速度确定所述飞行器的速度来生成的；并且

其中，所述方向控制信号是通过以下中的一个来生成的：

基于所述当前瞬时能量与累积平均能量之间的差值和所述飞行器的初始方向确定所述飞行器的方向，或者基于所述当前瞬时能量与累积平均能量之间的差值和所述飞行器的当前方向确定所述飞行器的方向；以及

基于所述声音信号中的前一时间段内的平均能量的低频部分和高频部分之间的差值和所述飞行器的初始方向确定所述飞行器的方向，或者基于所述声音信号中的前一时间段内的平均能量的低频部分和高频部分之间的差值和所述飞行器的当前方向确定所述飞行器的方向，所述前一时间段的终止时间与当前时间相邻。