[发明专利]一种轮臂混合式可重构机器人

权利要求书

1.一种轮臂混合式可重构机器人，其特征在于：包括多个可相互连接的机器人单体；所述机器人单体包括主车体、左侧孤轮机械臂和右侧二爪机械臂；

所述主车体包括主车壳、设置于所述主车壳侧部的连接环、设置于所述主车壳下部的主车轮和用于驱动所述主车轮转动的行走驱动电机；

所述左侧孤轮机械臂包括安装于所述主车壳左侧壁的左臂体和安装于所述左臂体远端的孤轮；

所述右侧二爪机械臂包括安装于所述主车壳右侧壁的右臂体和安装于所述右臂体远端的机械爪；所述机械爪通过夹持另一机器人单体的连接环实现机器人单体之间的相互连接；

所述行走驱动电机固定于所述主车壳顶部，行走驱动电机的动力通过带传动机构驱动所述主车轮转动；

所述左臂体和右臂体均包括圆盘连接器、后臂体、前臂体、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、舵机Ⅲ和舵机Ⅳ；所述舵机Ⅰ固定于所述主车壳侧壁用于驱动所述圆盘连接器转动；所述舵机Ⅱ固定于后臂体近端用于驱动所述后臂体相对于圆盘连接器摆动；所述舵机Ⅲ固定于后臂体远端用于驱动所述前臂体相对于后臂体摆动；所述舵机Ⅳ固定于孤轮架或机械爪底座，用于驱动所述孤轮架或机械爪相对于前臂体转动。

2.根据权利要求1所述的轮臂混合式可重构机器人，其特征在于：所述机械爪包括固定于机械爪底座的手掌座和设置于所述手掌座的两组对称设置的手指组件以及用于驱动所述手指组件动作的夹爪驱动电机；所述手指组件包括铰接于手掌座的齿轮杆和连杆以及铰接于所述齿轮杆与连杆之间的手指体；所述齿轮杆、手指体、连杆和手掌座共同形成平行四边形连杆机构；两手指组件的所述齿轮杆设有相互啮合的不完全齿轮；所述夹爪驱动电机用于驱动其中一个所述不完全齿轮转动。