[发明专利]一种轮臂混合式可重构机器人

说明书

本发明公开了一种轮臂混合式可重构机器人，包括多个可相互连接的机器人单体；所述机器人单体包括主车体、左侧孤轮机械臂和右侧二爪机械臂；所述主车体包括主车壳、设置于所述主车壳侧部的连接环、设置于所述主车壳下部的主车轮和用于驱动所述主车轮转动的行走驱动电机；所述左侧孤轮机械臂包括安装于所述主车壳左侧壁的左臂体和安装于所述左臂体远端的孤轮；所述右侧二爪机械臂包括安装于所述主车壳右侧壁的右臂体和安装于所述右臂体远端的机械爪；本发明的机器人由一个主车体和两条机械手臂组成，能够完成工作环境变化大、操作任务复杂下的作业。

技术领域

本发明涉及一种机器人结构。具体的，涉及一种轮臂混合式可重构机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人在日常生活中扮演着越来越重要的角色，现如今机器人被广泛运用于工业、生活等各个方面。但是传统的机器人都是根据特定的应用范围而设计，虽然能够满足特定的需求，但单一性机器人在工作环境变化大、操作任务复杂的场合无法适应，例如在空间操作、抢险搜救、反恐侦察、核电站维护等方面存在许多不便。

因此，需要基于现有模块自重机器人基础，发明一种轮臂混合式可重构机器人，该机器人由一个主车体和两条手臂组成，能够完成工作环境变化大、操作任务复杂下的作业。

发明内容

本发明的轮臂混合式可重构机器人，包括多个可相互连接的机器人单体；所述机器人单体包括主车体、左侧孤轮机械臂和右侧二爪机械臂；

所述主车体包括主车壳、设置于所述主车壳后部的连接环、设置于所述主车壳下部的主车轮和用于驱动所述主车轮转动的行走驱动电机；

所述左侧孤轮机械臂包括安装于所述主车壳左侧壁的左臂体和安装于所述左臂体远端的孤轮；

所述右侧二爪机械臂包括安装于所述主车壳右侧壁的右臂体和安装于所述右臂体远端的机械爪；所述机械爪通过夹持另一机器人单体的连接环实现机器人单体之间的相互连接。

进一步，所述行走驱动电机固定于所述主车壳顶部，行走驱动电机的动力通过带传动机构驱动所述主车轮转动。

进一步，所述左臂体和右臂体均包括圆盘连接器、后臂体、前臂体、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、舵机Ⅲ和舵机Ⅳ；所述舵机Ⅰ固定于所述主车壳侧壁用于驱动所述圆盘连接器转动；所述舵机Ⅱ固定于后臂体近端用于驱动所述后臂体相对于圆盘连接器摆动；所述舵机Ⅲ固定于后臂体远端用于驱动所述前臂体相对于后臂体摆动；所述舵机Ⅳ固定于孤轮架或机械爪底座，用于驱动所述孤轮架或机械爪相对于前臂体转动。

进一步，所述机械爪包括固定于机械爪底座的手掌座和设置于所述手掌座的两组对称设置的手指组件以及用于驱动所述手指组件动作的夹爪驱动电机；所述手指组件包括铰接于手掌座的齿轮杆和连杆以及铰接于所述齿轮杆与连杆之间的手指体；所述齿轮杆、手指体、连杆和手掌座共同形成平行四边形连杆机构；两手指组件的所述齿轮杆设有相互啮合的不完全齿轮；所述夹爪驱动电机用于驱动其中一个所述不完全齿轮转动。

本发明的有益效果：本机器人由多个机器人本体依次连接而成；每个机器人本体上通过左侧机械臂安装一个孤轮，同时通过右侧机械臂安装一个机械爪，机械爪可用于连接机器人本体，实现机器人整体的分离或者自主重构；机械爪还可以抓取工具完成空间操作、抢险搜救、反恐侦察、核电站维护等作业。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的机器人单体的结构示意图；

图3为本发明的主车体的结构示意图；

图4为本发明的左侧孤轮机械臂的结构示意图；

图5为本发明的右侧二爪机械臂的结构示意图；

图6为本发明的机械爪的结构示意图。