[发明专利]增稳处理模组、无人机摄像系统以及图像增稳处理方法

权利要求书

1.一种可用于无人机摄像系统的增稳处理模组，包括：

运动感测单元，配置成可感测摄像系统的运动；

运动估计单元，与所述运动感测单元耦接，配置成可根据所述运动感测单元的输出计算图像的旋转角度；

图像处理单元，与所述运动估计单元耦接，配置成可根据所述图像的旋转角度对所述摄像系统输出的图像进行反向补偿；

其中，所述无人机摄像系统拍摄广角球面画面，所述图像处理单元根据所述图像的旋转角度在所述球面画面上进行输出图像的调整；

所述运动估计单元配置成计算摄像镜头的运动频率，当所述运动频率低于预设值时，通过所述图像处理单元对输出图像进行处理；当所述运动频率高于所述预设值时，对所述摄像镜头进行防抖处理。

2.如权利要求1所述的增稳处理模组，其中所述运动感测单元包括惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在摄像系统的相机板上，并与摄像系统的镜头的光轴方向垂直或平行，所述惯性测量单元可实时测量所述镜头的角速度和加速度。

3.如权利要求1或2所述的增稳处理模组，其中所述运动估计单元配置成通过互补滤波算法计算所述镜头的横滚角、俯仰角。

4.如权利要求1或2所述的增稳处理模组，其中所述运动估计单元配置成通过互补滤波算法计算所述镜头的运动频率。

5.如权利要求1或2所述的增稳处理模组，其中所述图像处理单元配置成在对所述图像进行反向补偿后，对所述图像进行裁剪以去除黑边。

6.一种无人机摄像系统，包括：

摄像机，配置成可拍摄周围图像；

如权利要求1-5中任一项所述的增稳处理模组，配置成可接收所述摄像机拍摄的图像并进行处理；

显示模块，与所述增稳处理模组耦接，配置成可显示经过所述图像处理单元处理的图像。

7.如权利要求6所述的无人机摄像系统，其中所述摄像机包括鱼眼镜头，拍摄分辨率为3840*2160。

8.一种使用权利要求1-5中任一项所述的增稳处理模组进行图像增稳处理的方法，包括：

通过运动感测单元实时感测摄像系统的运动；

通过运动估计单元根据所述运动感测单元的输出计算图像的旋转角度；

通过图像处理单元根据所述图像的旋转角度对所述摄像系统输出的图像进行反向补偿。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述运动感测单元包括惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在摄像系统的相机板上，并与摄像系统的镜头的光轴方向垂直或平行，所述方法还包括：

通过所述惯性测量单元实时测量所述镜头的角速度和加速度。

10.如权利要求8或9所述的方法，还包括：

所述运动估计单元通过互补滤波算法计算所述镜头的横滚角、俯仰角。

11.如权利要求8或9所述的方法，还包括：

所述运动估计单元通过互补滤波算法计算所述镜头的运动频率，当所述运动频率低于预设值时，通过所述图像处理单元对输出图像进行处理；当所述运动频率高于所述预设值时，对所述摄像镜头进行防抖处理。