[发明专利]增稳处理模组、无人机摄像系统以及图像增稳处理方法

说明书

本发明提供了一种可用于无人机摄像系统的增稳处理模组，包括：运动感测单元，配置成可感测摄像系统的运动；运动估计单元，与所述运动感测单元耦接，配置成可根据所述运动感测单元的输出计算图像的旋转角度；图像处理单元，与所述运动估计单元耦接，配置成可根据所述图像的旋转角度对所述摄像系统输出的图像进行反向补偿。

技术领域

本发明大致涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种处理低频高幅抖动的增稳处理模组、包括该模组的无人机摄像系统以及图像增稳处理的方法。

背景技术

现有技术中，无人机搭载的摄像系统增稳处理通常是依靠云台，但云台设备不仅占用无人机的空间还会增加制造成本。发明人希望提供一种依靠软件的计算和处理进行增稳的图像处理方案，替代云台达到相同的目的，从而节约了无人机的空间，节省了制造成本。

现有的运动DV中的软件增稳技术通常只是针对小幅高频的运动，对大幅、低频的运动，例如：滑雪、骑行这种大幅转弯的运动没有增稳的效果。因此，目前市面上的运动DV在拍摄大幅、低频的运动画面时，图像会产生较为严重的倾斜和抖动，造成了用户的体验不佳。

背景技术部分的内容仅仅是公开人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本发明提供一种可用于无人机摄像系统的增稳处理模组，包括：

运动感测单元，配置成可感测摄像系统的运动；

运动估计单元，与所述运动感测单元耦接，配置成可根据所述运动感测单元的输出计算图像的旋转角度；

图像处理单元，与所述运动估计单元耦接，配置成可根据所述图像的旋转角度对所述摄像系统输出的图像进行反向补偿。

根据本发明的一个方面，其中所述运动感测单元包括惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在摄像系统的相机板上，并与摄像系统的镜头的光轴方向垂直或平行，所述惯性测量单元可实时测量所述镜头的角速度和加速度。

根据本发明的一个方面，其中所述运动估计单元配置成通过互补滤波算法计算所述镜头的横滚角、俯仰角。

根据本发明的一个方面，其中所述运动估计单元配置成通过互补滤波算法计算所述镜头的运动频率，当所述运动频率低于预设值时，通过所述图像处理单元对输出图像进行处理；当所述运动频率高于所述预设值时，对所述摄像镜头进行防抖处理。

根据本发明的一个方面，其中所述图像处理单元配置成在对所述图像进行反向补偿后，对所述图像进行裁剪以去除黑边。

本发明还提供一种无人机摄像系统，包括：

摄像机，配置成可拍摄周围图像；

如上所述的增稳处理模组，配置成可接收所述摄像机拍摄的图像并进行处理；

显示模块，与所述增稳处理模组耦接，配置成可显示经过所述图像处理单元处理的图像。

根据本发明的一个方面，其中所述摄像机包括鱼眼镜头，拍摄分辨率为3840*2160。

本发明还提供一种使用上所述的增稳处理模组进行图像增稳处理的方法，包括：

通过运动感测单元实时感测摄像系统的运动；

通过运动估计单元根据所述运动感测单元的输出计算图像的旋转角度；

通过图像处理单元根据所述图像的旋转角度对所述摄像系统输出的图像进行反向补偿。

根据本发明的一个方面，其中所述运动感测单元包括惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在摄像系统的相机板上，并与摄像系统的镜头的光轴方向垂直或平行，所述方法还包括：