[发明专利]一种室内巡检机器人及其底盘结构

权利要求书

1.一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，包括：底盘、支撑架、两主动轮组以及从动轮；

所述支撑架竖直安装于所述底盘顶部上；

两所述主动轮组对称安装于所述支撑架于自身左右端方向的两侧；

所述主动轮组包括主动轮、上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器；

所述驱动电机安装所述电机固定座上，且输出轴与所述主动轮同步转动连接；

所述上支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接，第二端沿竖直方向与所述支撑架位于所述底盘上方的位置铰接；

所述下支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架的第一端下方，所述下支架的第二端沿竖直方向与所述底盘底部铰接且位于所述上支架的第二端下方；

所述减震器的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架第一端与所述下支架的第一端之间，所述减震器的第二端沿竖直方向与所述支撑架铰接且位于所述上支架第二端上方；

所述从动轮安装于所述底盘底部上。

2.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述上支架以及所述下支架均呈类V型；

所述上支架以及下支架背离自身开口朝向的端部分别与所述电机固定座铰接，沿自身开口方向的端部分别与所述支撑架铰接。

3.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述底盘上于所述支撑架两侧位置分别开设有用于避让所述主动轮组的避让豁口。

4.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述上支架的第二端与所述下支架的第二端分别通过支架固定座与所述支撑架以及所述底盘铰接。

5.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述减震器的第二端通过减震器固定座与所述支撑架铰接。

6.根据权利要求1所述的一种室内巡检机器人底盘结构，其特征在于，所述从动轮具体为万向轮，所述从动轮数量为四个，且两两对称分布于所述主动轮组于所述底盘前后端方向的两侧。

7.一种室内巡检机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6任意一项所述的底盘结构、主控装置、巡检装置、供电装置以及激光雷达；

所述主控装置、所述巡检装置、所述供电装置以及所述激光雷达均安装于所述底盘结构上；

所述主控装置分别与所述底盘结构的驱动电机、所述巡检装置、所述供电装置以及所述激光雷达电连接。

8.根据权利要求7所述的一种室内巡检机器人，其特征在于，所述巡检装置包括机械臂、机械臂固定座以及末端检测模块；

所述机械臂通过所述机械臂固定座安装于所述底盘结构的支撑架顶部；

所述末端检测模块安装于所述机械臂的活动端上，所述末端检测模块包括红外摄像机、摄像机、补光灯以及局放检测模块。

9.根据权利要求8所述的一种室内巡检机器人，其特征在于，所述供电装置包括两电池、两电池仓、无线充电受电端以及电源管理模块；

两所述电池仓相对所述支撑架对称安装于所述底盘底部的前端部以及后端部上；

两所述电池分别安装于所述电池仓内；

所述电源管理模块通过电源管理模块支架安装于所述底盘顶部的后端部上，且分别与所述电池以及所述无线充电受电端电连接；

所述无线充电受电端通过无线充电受电端支架安装于所述电源管理模块支架上。

10.根据权利要求9所述的一种室内巡检机器人，其特征在于，所述主控装置包括上位机、下位机、电机控制器、指示灯以及无线路由通信模块；

所述上位机分别与所述电源管理模块、所述无线充电受电端以及所述下位机电连接，还通过所述无线路由通信模块与所述末端检测模块以及所述激光雷达电连接；

所述下位机分别与所述电机控制器、指示灯以及机械臂电连接；

所述电机控制器与所述驱动电机电连接。