[发明专利]一种室内巡检机器人及其底盘结构

说明书

本申请公开了一种室内巡检机器人底盘结构，包括：底盘、支撑架、两主动轮组以及从动轮；支撑架竖直安装于底盘顶部上；两主动轮组对称安装于支撑架于自身左右端方向的两侧；主动轮组包括主动轮、上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器；从动轮安装于底盘底部上；从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种室内巡检机器人底盘结构，主动轮通过上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器组成能够与支撑架以及底盘弹性连接的主动轮组，刚性好；配合从动轮使用，行驶稳定好，适应性好。而且，整体结构简单，安装方便。本申请还提供的一种室内巡检机器人，具有结构简单、安装方便、刚性好以及适应性好的有益效果。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种室内巡检机器人及其底盘结构。

背景技术

随着社会技术的发展，越来越多的机器人被应用到生活及工作中，大大提高了现实的工作效率。特别是自主移动机器人已逐渐应用到火车站、广场、商场等室内场所之中，越来越受到人们的重视，使用价值也越来越高。具备自主移动的机器人，其重要的核心之一便是其底盘，目前使用最多的底盘驱动方式为差速驱动，主要是它具备价格较低，重量较轻等特点，但也存在着结构复杂、安装难度大、刚性差、适应性差等缺点。

发明内容

有鉴于此，本申请的第一目的是提供一种室内巡检机器人底盘结构，能够解决现有技术中底盘结构复杂、安装难度大、刚性差以及适应性差的技术问题。

本申请的第二目的是提供一种室内巡检机器人。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种室内巡检机器人底盘结构，包括：底盘、支撑架、两主动轮组以及从动轮；

所述支撑架竖直安装于所述底盘顶部上；

两所述主动轮组对称安装于所述支撑架于自身左右端方向的两侧；

所述主动轮组包括主动轮、上支架、下支架、电机固定座、驱动电机以及减震器；

所述驱动电机安装所述电机固定座上，且输出轴与所述主动轮同步转动连接；

所述上支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接，第二端沿竖直方向与所述支撑架位于所述底盘上方的位置铰接；

所述下支架的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架的第一端下方，所述下支架的第二端沿竖直方向与所述底盘底部铰接且位于所述上支架的第二端下方；

所述减震器的第一端沿竖直方向与所述电机固定座铰接且位于所述上支架第一端与所述下支架的第一端之间，所述减震器的第二端沿竖直方向与所述支撑架铰接且位于所述上支架第二端上方；

所述从动轮安装于所述底盘底部上。

进一步地，所述上支架以及所述下支架均呈类V型；

所述上支架以及下支架背离自身开口朝向的端部分别与所述电机固定座铰接，沿自身开口方向的端部分别与所述支撑架铰接。

进一步地，所述底盘上于所述支撑架两侧位置分别开设有用于避让所述主动轮组的避让豁口。

进一步地，所述上支架的第二端与所述下支架的第二端分别通过支架固定座与所述支撑架以及所述底盘铰接。

进一步地，所述减震器的第二端通过减震器固定座与所述支撑架铰接。

进一步地，所述从动轮具体为万向轮，所述从动轮数量为四个，且两两对称分布于所述主动轮组于所述底盘前后端方向的两侧。

一种室内巡检机器人，包括底盘结构、主控装置、巡检装置、供电装置以及激光雷达；

所述主控装置、所述巡检装置、所述供电装置以及所述激光雷达均安装于所述底盘结构上；