[发明专利]机械臂末端的手术器械装置和手术机器人

权利要求书

1.一种机械臂末端的手术器械装置，其特征在于，所述手术器械装置包括：手术器械、连接器和紧固件，所述连接器的一端具有用于与机械臂末端连接的连接结构，所述连接器的另一端与所述手术器械相连，所述手术器械包括壳体和手术器具，所述手术器具安装在所述壳体上，所述壳体上设有连接凸起，所述连接器包括罩体，所述罩体上设有连接槽，所述连接凸起配合在所述连接槽内且通过所述紧固件紧固在所述连接槽内以防止所述连接凸起从所述连接槽内脱出；

其中，所述壳体包括本体和柄，所述柄与所述本体相连以便所述壳体形成为枪状，所述罩体的轴线垂直于所述本体和柄形成的平面，所述柄与所述本体的相交处设有所述连接凸起，所述柄沿其长度方向的中心线的延长线穿过所述连接凸起，所述连接凸起设置在所述壳体的侧面上。

2.根据权利要求1所述的机械臂末端的手术器械装置，其特征在于，所述罩体包括筒状部，所述筒状部的横截面积从所述筒状部的底端向所述筒状部的顶端逐渐变小，所述罩体上用于与机械臂末端连接的连接结构设在所述筒状部的底端，所述筒状部的顶端设有沿所述筒状部的轴向延伸的夹臂，所述夹臂为多个且间隔设置，所述夹臂上设有卡槽，多个所述卡槽形成所述连接槽。

3.根据权利要求2所述的机械臂末端的手术器械装置，其特征在于，所述夹臂包括相对设置的第一板状夹臂和第二板状夹臂，所述第一板状夹臂上设有第一卡槽，所述第二板状夹臂上设有第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽形成所述连接槽。

4.根据权利要求3所述的机械臂末端的手术器械装置，其特征在于，所述筒状部包括圆筒部和鸭嘴部，所述罩体上用于与机械臂末端连接的连接结构设在所述圆筒部的底端，所述鸭嘴部沿所述圆筒部的轴线延伸，所述第一板状夹臂的一端和所述第二板状夹臂的一端设在所述鸭嘴部上，所述第一板状夹臂的另一端和所述第二板状夹臂的另一端沿所述圆筒部的轴线方向远离所述鸭嘴部。

5.根据权利要求4所述的机械臂末端的手术器械装置，所述连接器还包括转接法兰，所述转接法兰设在所述圆筒部的内部，所述转接法兰上具有用于与机械臂末端相连的第一连接孔，所述圆筒部通过所述转接法兰与机械臂末端连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂末端的手术器械装置，其特征在于，所述连接器还包括至少一个防脱件，所述鸭嘴部上设有与所述防脱件配合的防脱孔，所述转接法兰上还设有第二连接孔，所述防脱件的一端穿过所述防脱孔后紧固在所述第二连接孔内，所述防脱件的另一端紧固在所述防脱孔内以使所述罩体和所述转接法兰连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂末端的手术器械装置，所述连接器还包括密封圈，所述圆筒部的底端设有环槽，所述密封圈安装在所述环槽内以使所述连接器与机械臂末端之间密封。

8.根据权利要求3-7中任一权利要求所述的机械臂末端的手术器械装置，其特征在于，所述连接器还包括弹性垫片，所述弹性垫片设在所述第一板状夹臂和所述第二板状夹臂之间。

9.一种手术机器人，包括机械臂和与该机械臂末端连接的手术器械装置，其特征在于，所述手术器械装置为权利要求1-8中任一所述的手术器械装置。