[发明专利]一种防爆巡检机器人用一体化检测装置

说明书

本申请涉及一种防爆巡检机器人用一体化检测装置，包括检测机构、安装云台和驱动机构；检测机构包括图像采集组件、补光灯、温度采集组件和气体泄漏检测组件；驱动机构包括用于驱动驱动舱沿其轴线自转的第一驱动组件和用于驱动两个安装舱沿其自身轴线所在竖直面上同步转动的第二驱动组件，驱动机构均安装于驱动舱内。通过气体泄漏检测组件和温度采集组件范围较大的检测能力，能够在昏暗、能见度低的环境中发现异常点后，转动安装云台，使图像采集组件能够快速对准异常点，并通过将补光灯转动至照射于图像采集组件的图像采集范围，能够提高图像采集组件在恶劣环境下所拍摄图像的清晰度，提高了检测机构在恶劣环境下的检测能力。

技术领域

本申请涉及巡检机器人的领域，尤其是涉及一种防爆巡检机器人用一体化检测装置。

背景技术

在石油天然气生产行业，防爆是油田安全生产的首要工作。油气生产单位主要设备，如管道和各种电气设备等大多处于爆炸气体危险环境，一旦出现异常情况（如局部温度升高、气体泄漏等）未能及时发现并妥善处理，就容易发生爆炸事故。为了加强安全管理，需要工作人员或巡检机器人定期进行巡视检查。

在巡检机器人的相关技术中，主要包括运动控制系统、视觉导航系统、巡检视觉系统和检测系统，运动控制系统和视觉导航系统均与巡检视觉系统建立通信连接，检测系统一般由可见光摄像机、红外摄像机和拾音器组成。视觉导航系统通过巡检视觉系统反馈的路径图像进行避障和规划路线，并将电信号传输至运动控制系统控制巡检机器人移动，巡检机器人在沿着规划路径移动的过程中，通过检测系统检测路径上的主要设备是否出现异常情况，并进行反馈，实现了巡视功能。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有当巡检区域环境较为恶劣，如可见度低、雨水多等时，检测系统难以采集到异常情况的准确位置，采集效果较差的缺陷。

发明内容

本申请提供的一种防爆巡检机器人用一体化检测装置采用如下的技术方案：

一种防爆巡检机器人用一体化检测装置，包括检测机构、安装云台和驱动机构；所述检测机构包括图像采集组件、补光灯、温度采集组件和气体泄漏检测组件；所述安装云台包括竖直设置的驱动舱和转动连接于驱动舱的安装舱，所述安装舱设有两个且对称设于驱动舱两侧，所述检测机构均安装于安装舱内；所述驱动机构包括用于驱动驱动舱沿其轴线自转的第一驱动组件和用于驱动两个所述安装舱沿其自身轴线所在竖直面上同步转动的第二驱动组件，所述驱动机构均安装于驱动舱内。

通过采用上述技术方案，在使用时，机器人首先将气体泄漏检测组件和温度采集组件朝向行驶路线上的前方，当气体泄漏检测组件或温度采集组件成像中出现异常点时，第一驱动组件驱动驱动舱沿其自身轴线转动一定的角度，使第一安装舱另一端的图像采集组件对准异常点，通过补光灯对异常点进行照射，并通过图像采集组件将异常点的位置、设备及所处环境拍摄下来并发送至后台人员处。通过气体泄漏检测组件和温度采集组件范围较大的检测能力，能够在昏暗、能见度低的环境中，快速发现异常点，在发现异常点后，通过转动安装云台，可使图像采集组件能够快速对准异常点，并通过将补光灯转动至照射于图像采集组件的图像采集范围，能够提高图像采集组件在恶劣环境下所拍摄图像的清晰度，将具体的图像传输至后台，方便维修人员清楚的知道异常点的具体位置，提高了检测机构在恶劣环境下的检测能力。

优选的，所述图像采集组件、补光灯、温度采集组件和气体泄漏检测组件分别位于两个安装舱的四个端部，所述图像采集组件和补光灯位于两个驱动舱同朝向的一端。

通过采用上述技术方案，将配合关系紧密的图形采集组件和补光灯置于同一端，使图像采集组件在对前方图像进行拍摄或录制时，补光灯会对前方图像采集的采集范围进行打光，提高了图像采集组件采集的清晰度。通过将图像采集组件和补光灯设于同一端，检测范围广的温度采集组件和气体泄漏检测组件设于另一端，方便图像采集组件和补光灯的配合使用，在对检测机构进行切换时，无需驱动机构对其中之一安装腔进行单独转动，仅需将安装云台整体转动180度，即可实现检测机构的切换，提高了切换的便捷性。