[发明专利]一种防爆巡检机器人的避障方法及应用于该方法的机器人

权利要求书

1.一种防爆巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体（10）、驱动机器人本体（10）移动的驱动装置、用以获取图像的第一检测装置（11）和用以超声测距的第二检测装置（12），所述第一检测装置（11）包括安装在机器人本体（10）上的摄像模块，所述第二检测装置（12）包括安装在机器人本体（10）侧壁的超声波传感器；

所述机器人本体（10）侧壁沿其周向固定设有弹性条（20），所述弹性条（20）沿高度方向间隔设有两组，各所述弹性条（20）内设空腔，所述空腔内水平排布有两块用以控制驱动装置通断电的金属板，当两个金属板受到撞击接触时，驱动装置断电；

所述弹性条（20）包括固定连接的嵌入部（201）和抵接部（202），嵌入部（201）连接抵接部（202）一侧侧壁开设有嵌入槽（23），嵌入槽（23）沿弹性条（20）长度方向开设，且嵌入槽（23）的宽度壁小于条形框架（21）的厚度；嵌入部（201）内水平开设有为其竖直方向变形避让的形变槽（24），形变槽（24）同样沿弹性条（20）长度方向开设；嵌入部（201）完全设置在条形框架（21）内，且嵌入槽（23）与条形框架（21）设有的安装槽（22）两端相抵；

所述防爆巡检机器人上设有以下避障方法：

实时观测前方路况，获取行进过程中的环境图像信息A1，对环境图像信息A1进行数据处理，用于人工观测；

获取设备与障碍物之间的避障距离X0，并根据所述避障距离X0确定指示所述设备的避障指令；判断若所述避障距离X0位于危险距离X1和警告距离X2之间，则所述避障指令为减速指令；判断若所述避障距离X0小于危险距离X1，则所述避障指令为停车指令；

判定所述设备若与障碍物产生撞击，则触发开关S1，形成断电指令。

2.根据权利要求1所述的一种防爆巡检机器人，其特征在于：所述避障指令为减速指令时，经过减速时段t1后，再次判定行进路线中避障距离X0内是否仍存在障碍物；判断若所述警告距离X2内仍存在障碍物，则设备行进至危险距离X1时停止前进；判断若所述避障距离X0内不存在障碍物，则设备继续前进。

3.根据权利要求1所述的一种防爆巡检机器人，其特征在于：所述避障距离X0等于警告距离X2时，获取障碍物宽度Y0；判断若所述障碍物宽度Y0大于预设避障宽度Y1，则设备行进至危险距离X1时停止前进；判断若所述障碍物宽度Y0小于预设避障宽度Y1，则设备规划绕行路线。

4.根据权利要求1所述的一种防爆巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体（10）前端和后端的底部皆固定设有压力传感器（30），所述压力传感器（30）的感应端朝下且与地面呈间隔设置，所述压力传感器（30）间隔设有两个，分别设置在机器人本体（10）宽度方向的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种防爆巡检机器人，其特征在于：所述第一检测装置（11）上安装有根据环境亮度控制开关的感应灯（13）。