[发明专利]一种防爆巡检机器人的避障方法及应用于该方法的机器人

说明书

本申请涉及一种防爆巡检机器人的避障方法及应用于该方法的机器人，其包括实时观测前方路况，获取行进过程中的环境图像信息A1，对环境图像信息A1进行数据处理，用于人工观测；获取设备与障碍物之间的避障距离X0，并根据所述避障距离X0确定指示所述设备的避障指令；判断若所述避障距离X0位于危险距离X1和警告距离X2之间，则所述避障指令为减速指令；判断若所述避障距离X0小于危险距离X1，则所述避障指令为停车指令；判定所述设备若与障碍物产生撞击，则触发开关S1，形成断电指令。本申请具有摄像头镜面起雾或光线不好仍然可以避障的效果。

技术领域

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种防爆巡检机器人的避障方法及应用于该方法的机器人。

背景技术

对于一些危险的场所的巡检，例如变电所厂区，到处都是高压电弧，对于巡检人员来说是十分危险的；所以为了保证这些地区的安全，通常会采用相应的机器人来实现巡检的功能。

相关的巡检机器人一般设置有运动控制系统、视觉导航系统和巡检视觉系统，运动控制系统和视觉导航系统均与巡检视觉系统建立通信连接；该方法包括以下步骤：（1）巡检视觉系统的巡检摄像头采集实时采集巡检图像，根据巡检图像判断障碍物类型；（2）视觉导航系统实时拍摄前方的视觉导航图像，并对图像进行预处理；对预处理后的目标对象的特征进行提取和识别，得出目标对象的种类；（3）确定目标对象种类后，视觉导航系统和运动控制系统测量目标对象与巡检机器人本体的距离，实现定位；（4）视觉导航系统根据目标对象种类将对应的越障策略发送至运动控制系统，使巡检机器人完成越障。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在摄像头镜片起雾或环境光线不好的情况下，无法清晰得出目标图像，因而导致避障失败等缺陷。

发明内容

为了避免因为摄像头镜面起雾或光线不好导致机器人无法避障的情况，本申请提供一种防爆巡检机器人的避障方法及应用于该方法的机器人。

本申请提供的一种防爆巡检机器人的避障方法及应用于该方法的机器人采用如下的技术方案：

一种防爆巡检机器人的避障方法，其特征在于：包括：

实时观测前方路况，获取行进过程中的环境图像信息A1，对环境图像信息A1进行数据处理，用于人工观测；

获取设备与障碍物之间的避障距离X0，并根据所述避障距离X0确定指示所述设备的避障指令；判断若所述避障距离X0位于危险距离X1和警告距离X2之间，则所述避障指令为减速指令；判断若所述避障距离X0小于危险距离X1，则所述避障指令为停车指令；

判定所述设备若与障碍物产生撞击，则触发开关S1，形成断电指令。

通过采用上述技术方案，机器人巡检时，获取行进路线中前方的图像并进行反馈，监控者根据图像控制设备是否需要避让障碍物，可以在较远距离时就观测到并及时避让。当设备行进至危险距离X0内，形成减速指令或停车指令，达到防止设备撞击障碍物的目的，即使由于环境导致传输的图像不清晰，也可以根据测距达到避障的效果。如若由于某些原因导致设备仍然撞击障碍物，则会触发开关S1，形成断电指令，对设备自身形成保护，减少损坏。

优选的，所述避障指令为减速指令时，经过减速时段t1后，再次判定行进路线中避障距离X0内是否仍存在障碍物；判断若所述警告距离X2内仍存在障碍物，则设备行进至危险距离X1时停止前进；判断若所述避障距离X0内不存在障碍物，则设备继续前进。

通过采用上述技术方案，巡检环境下，障碍物包括固定不动的障碍物和意外出现会移动的障碍物，如维修人员。当设备行进至警告距离X2内时，设备减速，经过减速时段t1，如若前方障碍物仍存在，大概率时固定不动的障碍物，则到一定距离时停止前进。如若经过减速时段t1，前方障碍物不存在，则设备继续巡检工作。将障碍物根据是否会移动划分为两种情况，使得障碍物移动后，设备仍然可以继续巡检，细分情况使设备巡检状况与实际情况更加适配。