[发明专利]一种浸渍区搬运型机械手

权利要求书

1.一种浸渍区搬运型机械手，其特征在于，包括：搬运夹手架单元、水平驱动单元、水平移动轨道单元和升降驱动单元；

所述水平驱动单元设置在所述水平移动轨道单元上；

所述升降驱动单元设置在所述水平驱动单元上；

所述搬运夹手架单元设置在所述升降驱动单元上；

所述水平驱动单元能够沿所述水平移动轨道单元做水平移动，并能够同时带动所述升降驱动单元和所述搬运夹手架单元沿所述水平移动轨道单元做水平移动；

所述升降驱动单元能够在竖直方向上做升降移动，并能够带动所述所述搬运夹手架单元在竖直方向上做升降移动。

2.根据权利要求1所述的浸渍区搬运型机械手，其特征在于，

所述搬运夹手架单元包括：搬运夹手架和搬运夹手架安装板架；

所述搬运夹手架安装板架与所述升降驱动单元连接；

所述搬运夹手架安装在所述搬运夹手架安装板架上。

3.根据权利要求2所述的浸渍区搬运型机械手，其特征在于，

所述搬运夹手架包括：横梁、伞形抓手安装座、伞形抓手、球形抓手安装座和球形抓手；

所述伞形抓手安装座和所述球形抓手安装座均通过螺栓间隔固定在所述横梁上；

所述伞形抓手通过螺栓固定在所述伞形抓手安装座上；

所述球形抓手通过螺栓固定在球形抓手安装座上；

所述伞形抓手和所述球形抓手均通过外接气泵实现抓手的开闭，从而实现手模架的抓取；

所述横梁的两端与所述搬运夹手架安装板架上的搬运夹手架安装板连接。

4.根据权利要求3所述的浸渍区搬运型机械手，其特征在于，

所述水平移动轨道单元包括：支架座和两个水平移动导轨；

所述支架座包括第一支座和第二支座；

所述第一支座和所述第二支座结构相同且并排间隔设置；

所述第一支座和所述第二支座之间的间隔空间适于搬运手膜架；

所述两个水平移动导轨分别固定设置在所述第一支座和所述第二支座；

所述两个水平移动导轨上均设有齿条。

5.根据权利要求4所述的浸渍区搬运型机械手，其特征在于，

所述水平驱动单元包括：伺服电机、行星减速机、第一导轨架、第二导轨架和同步轴；

所述伺服电机和所述行星减速机均固定在所述第一导轨架上；

所述第一导轨架和所述第二导轨架分别设置在所述第一支座和所述第二支座上的两个水平移动轨道上；

所述同步轴的两端均设置介轮；

所述同步轴上的两个介轮分别设置在所述两个水平移动轨道上的齿条上；

所述伺服电机与所述行星减速机传动连接；

所述行星减速机上设有驱动齿轮；

所述驱动齿轮与所述同步轴上一端的介轮啮合传动设置；

所述驱动齿轮驱动所述介轮在所述齿条上转动，达到实现所述第一导轨架和所述第二导轨架在所述两个水平移动导轨上水平移动的目的。

6.根据权利要求5所述的浸渍区搬运型机械手，其特征在于，

所述升降驱动单元包括多个升降驱动组件；

所述多个升降驱动组件均对称设置在所述第一导轨架和所述第二导轨架上；

所述多个升降驱动组件能够借助于所述所述第一导轨架和所述第二导轨架在水平方向沿所述两个水平移动导轨做水平移动；

所述搬运夹手架安装板架设置并固定在所述多个升降驱动组件上，并能够借助于所述多个升降驱动组件实现升降移动和/或水平移动。

7.根据权利要求6所述的浸渍区搬运型机械手，其特征在于，

所述升降驱动组件包括：驱动气缸和直线轴承；

所述驱动气缸固定设置在所述搬运夹手架安装板架的搬运夹手架安装板上；

所述驱动气缸的输出端固定在所述第一导轨架上或所述第二导轨架上；

所述直线轴承固定螺接在所述搬运夹手架安装板上；

所述驱动气缸通过外接气泵使气缸轴伸缩，实现所述搬运夹手架和所述搬运夹手架安装板架的升降。

8.根据权利要求3所述的浸渍区搬运型机械手，其特征在于，

还包括：位于周转架上的手摸架；

所述手摸架包括：手模框、球形定位块、手模模型和伞形定位块；

所述手摸模型固定在所述手摸框上；

所述球形定位块和所述伞形定位块分别固定设置在所述手模框的两端；

所述球形定位块适于所述球形抓手抓取；

所述伞形定位块适于所述伞形抓手抓取。