[发明专利]一种浸渍区搬运型机械手

说明书

本发明涉及一种浸渍区搬运型机械手，包括：搬运夹手架单元、水平驱动单元、水平移动轨道单元和升降驱动单元；所述水平驱动单元设置在所述水平移动轨道单元上；所述升降驱动单元设置在所述水平驱动单元上；所述搬运夹手架单元设置在所述升降驱动单元上；所述水平驱动单元能够沿所述水平移动轨道单元做水平移动，并能够同时带动所述升降驱动单元和所述搬运夹手架单元沿所述水平移动轨道单元做水平移动；所述升降驱动单元能够在竖直方向上做升降移动，并能够带动所述所述搬运夹手架单元在竖直方向上做升降移动。本发明提供的搬运型机械手用于配合机器人线浸渍区内模杆的搬运，替代机器人部分功能，释放机器人动作的时耗。

技术领域

本发明属于机器人手套浸胶机技术领域，尤其涉及一种浸渍区搬运型机械手。

背景技术

现有手套浸胶机生产线为链式传动结构，其配套机构均为固定或半固定结构，用于驱动工件做生产工艺所需的各种动作。因为链式传动结构，各部位动作及时间受到很大制约，且受链条精度影响，当工件停止位置与配套机构固定位置出现较大错位时，会出现较大故障或出现次品、废品，严重影响使用方经济效益。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种浸渍区搬运型机械手，用于配合机器人线浸渍区内模杆的搬运，替代机器人部分功能，释放机器人动作的时耗。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种浸渍区搬运型机械手，包括：搬运夹手架单元、水平驱动单元、水平移动轨道单元和升降驱动单元；

所述水平驱动单元设置在所述水平移动轨道单元上；

所述升降驱动单元设置在所述水平驱动单元上；

所述搬运夹手架单元设置在所述升降驱动单元上；

所述水平驱动单元能够沿所述水平移动轨道单元做水平移动，并能够同时带动所述升降驱动单元和所述搬运夹手架单元沿所述水平移动轨道单元做水平移动；

所述升降驱动单元能够在竖直方向上做升降移动，并能够带动所述所述搬运夹手架单元在竖直方向上做升降移动。

优选地，所述搬运夹手架单元包括：搬运夹手架和搬运夹手架安装板架；

所述搬运夹手架安装板架与所述升降驱动单元连接；

所述搬运夹手架安装在所述搬运夹手架安装板架上。

优选地，所述搬运夹手架包括：横梁、伞形抓手安装座、伞形抓手、球形抓手安装座和球形抓手；

所述伞形抓手安装座和所述球形抓手安装座均通过螺栓间隔固定在所述横梁上；

所述伞形抓手通过螺栓固定在所述伞形抓手安装座上；

所述球形抓手通过螺栓固定在球形抓手安装座上；

所述伞形抓手和所述球形抓手均通过外接气泵实现抓手的开闭，从而实现手模架的抓取；

所述横梁的两端与所述搬运夹手架安装板架上的搬运夹手架安装板连接。

优选地，所述水平移动轨道单元包括：支架座和两个水平移动导轨；

所述支架座包括第一支座和第二支座；

所述第一支座和所述第二支座结构相同且并排间隔设置；

所述第一支座和所述第二支座之间的间隔空间适于搬运手膜架；

所述两个水平移动导轨分别固定设置在所述第一支座和所述第二支座；