[发明专利]拉线测量校准设备、系统、方法

权利要求书

1.一种拉线测量校准设备，其特征在于，包括：

拉线摆动组件，用于引导被被校准对象拉出和回收的线缆；

绕线组件，用于周长恒定地缠绕所述线缆并控制所述线缆在拉出和回收时保持直线运动；

坐标和拉线长度获取单元，用于获取所述线缆被拉出时的拉线长度及线缆前端的坐标；

坐标系获取单元，获取第一坐标系以及被校准对象的第二坐标系；

位置获取单元，用于获得基于第一坐标系的工具中心点的位置以及所述测量校准设备的位置；

校准参数获取单元，用于根据位置点在第一坐标系中的坐标和距离，获取针对所述第二坐标系的校准参数；

校准单元，根据所述线缆前端在第一坐标系中的所述拉线长度和坐标，获取针对所述被校准对象的第二坐标系的校准参数，并利用上述校准参数，重新记录零点的基准点，实现对控制精度的校准。

2.如权利要求1所述的拉线测量校准设备，其特征在于，

所述拉线摆动组件包括，

线缆引导轮，用于引导被拉出和回收的所述线缆；

第一轴承，用于轴支撑所述线缆引导轮；

第二轴承，与所述第一轴承正交，用于实现所述线缆引导轮的摆动。

3.如权利要求2所述的拉线测量校准设备，其特征在于，

所述拉线摆动组件还包括：

防脱部，其与所述线缆引导轮之间的间隙小于所述线缆的直径，以防止所述线缆从所述线缆导出部脱出。

4.如权利要求1所述的拉线测量校准设备，其特征在于，

所述绕线组件包括受力部，用于连接施力部件，以对所述绕线组件施以回收缆线方向的力，以保持所述线缆在拉出时处于绷紧状态。

5.如权利要求4所述的拉线测量校准设备，其特征在于，还包括，

测量部，用于测量所述绕线组件释放的所述线缆的拉线长度。

6.如权利要求1所述的拉线测量校准设备，其特征在于，

所述绕线组件包括，

绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆；

中心轴，用于与所述绕线组件一体固定连接并控制所述绕线组件的运动方向；

支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线组件。

7.如权利要求6所述的拉线测量校准设备，其特征在于，

所述绕线组件还包括，

导杆，用于连接所述支撑部并限定所述中心轴的运动方向；

缓冲弹性部，套接在所述导杆，用于缓冲运动期间的震动。

8.如权利要求1所述的拉线测量校准设备，其特征在于，还包括：

壳体，用于保护所述拉线摆动组件，所述壳体设置为具有主体部、盖部和连接件；

所述连接件分别通过第一铰链和第二铰链与所述主体部和所述盖部连接，用于控制所述盖部翻转的角度。

9.如权利要求8所述的拉线测量校准设备，其特征在于，还包括：

所述盖部通过所述第一铰链以第一角度翻转，所述连接件通过所述第二铰链以第二角度翻转，所述盖部通过所述第一铰链和所述第二铰链相对于所述主体部以第三角度翻转。

10.如权利要求9所述的拉线测量校准设备，其特征在于，还包括：

当所述盖部以所述第三角度翻转时所述盖部的边缘不影响所述拉线测量校准设备的所述线缆的拉出和回收。

11.如权利要求1所述的拉线测量校准设备，其特征在于，还包括：

限定部，与所述拉线摆动组件相对设置，与所述线缆相切，用于限定所述线缆以限制所述拉线摆动组件的运动。

12.一种拉线测量校准系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-10任一项所述的拉线测量校准设备；

固定部，用于将所述拉线测量校准设备固定在工作平面。