[发明专利]拉线测量校准设备、系统、方法

说明书

本公开提供了一种校准拉线测量校准设备、系统、方法。拉线测量校准设备，其特征在于，包括：拉线摆动组件，用于引导被被校准对象拉出和回收的线缆；绕线组件，用于周长恒定地缠绕所述线缆并控制所述线缆在拉出和回收时保持直线运动；坐标和拉线长度获取单元，用于获取所述线缆被拉出时的拉线长度及线缆前端的坐标；校准单元，根据所述拉线长度和坐标，获取针对所述被校准对象的坐标系的校准参数。本公开可以实现精准测量校准，操作方便，提升了用户体验。

技术领域

本公开涉及测量领域，尤其涉及一种拉线测量校准设备、系统、方法。

背景技术

在多关节机器人的制造与装配过程中，零部件往往是存在误差的。传统的机器人通过公差来让机器人的整体偏差控制在一定范围内。但是由于机器人是严格按照机器人的运动学运动的，其运动模型与实际必然是存在偏差的，这是导致机器人精度范围有限的主要原因。并且随着机器人的使用，导致零部件的磨损，会更加加剧这种偏差，使机器人无法更加精准的完成功能。

为了解决这个问题，现有方案中一种解决方案是，使用昂贵的激光跟踪仪来对装配好的机器人进行末端跟踪，结合复杂的算法，来得到机器人真实的装配后尺寸，从而弥补制造和装配尺寸与实际尺寸带来的误差。但是激光跟踪仪部署复杂，使用难度高，并且价格昂贵。而其他的测量装置虽然可以测量机器人运动过程中的轨迹变化，但是其精度有限，不能达到与激光跟踪仪相同的效果。

目前激光跟踪仪使用复杂、价格昂贵以及其他的测量装置精度不足的问题有待解决。

发明内容

本公开正是为了解决上述课题而完成，其目的在于提供一种操作简单、精度高的拉线测量校准方法、系统、设备。

本公开提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种拉线测量校准设备，采用了如下所述的技术方案，包括：

拉线摆动组件，用于引导被被校准对象拉出和回收的线缆；

绕线组件，用于周长恒定地缠绕所述线缆并控制所述线缆在拉出和回收时保持直线运动；

坐标和拉线长度获取单元，用于获取所述线缆被拉出时的拉线长度及线缆前端的坐标；

校准单元，根据所述拉线长度和坐标，获取针对所述被校准对象的坐标系的校准参数。

为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种拉线测量校准系统，采用了如下所述的技术方案，包括：

如前所述的拉线测量校准设备；

固定部，用于将所述拉线测量校准设备固定在工作平面。

为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种拉线测量校准方法，采用了如下所述的技术方案，包括：

通过如前所述的拉线测量校准设备分别获取预设数量位置点的坐标及拉线长度；

根据所述坐标及拉线长度利用预设模型获取校准参数；

根据所述校准参数重新获取基准点以实现校准。

根据本公开所公开的技术方案，与现有技术相比，其主要特点是，拉线测量校准设备中的线缆长度变化精准，在线缆的伸缩过程中，以极高的速度反馈线的长度变化，通过本公开的方法可以实现精准测量校准，操作方便，提升了用户体验。

附图说明

图1是根据本公开的拉线测量校准方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本公开的拉线测量校准装置的一个实施例的示意图；