[发明专利]摄像机标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种摄像机标定方法，其特征在于，包括：

获取摄像机拍摄的标定板在第一预设位置的第一图像和所述标定板在第二预设位置的第二图像，其中，所述第二预设位置由所述标定板在所述第一预设位置绕预设旋转轴旋转预设角度得到，所述预设旋转轴垂直于预设平面；

检测所述第一图像中的角点和所述第二图像中的角点；

根据所述第一图像中的角点和所述第二图像中的角点计算单应矩阵,其中，所述单应矩阵用于描述所述第二图像与所述第一图像的映射关系；

根据所述单应矩阵计算所述预设平面的消失线；

根据所述预设平面的消失线对所述摄像机进行标定。

2.如权利要求1所述的摄像机标定方法，其特征在于，所述预设角度位于60°和90°之间。

3.如权利要求1所述的摄像机标定方法，其特征在于，所述根据所述预设平面的的消失线对所述摄像机进行标定，包括：

根据所述预设平面的的消失线计算所述摄像机的俯仰角和翻滚角；

根据所述俯仰角和所述翻滚角对所述摄像机进行标定。

4.如权利要求3所述的摄像机标定方法，其特征在于，在所述根据所述俯仰角和所述翻滚角对所述摄像机进行标定之前，所述摄像机标定方法还包括：

获取偏航角；

对应地，所述根据所述俯仰角和所述翻滚角对所述摄像机进行标定，包括：

根据所述俯仰角、所述翻滚角和所述偏航角对所述摄像机进行标定。

5.如权利要求1所述的摄像机标定方法，其特征在于，所述根据所述单应矩阵计算所述预设平面的消失线包括：

根据公式H^-Tl＝l计算所述预设平面的消失线，其中，l表示所述预设平面的消失线，H表示单应矩阵，H^-T表示H的逆矩阵的转置矩阵。

6.如权利要求5所述的摄像机标定方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的角点和所述第二图像中的角点计算单应矩阵，包括：

根据公式Hx_i＝x′_i计算单应矩阵，其中，x_i表示所述第一图像中的角点的坐标，x′_i表示所述第二图像中的角点的坐标。

7.如权利要求1所述的摄像机标定方法，其特征在于，所述预设平面为地平面。

8.一种摄像机标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取摄像机拍摄的标定板在第一预设位置的第一图像和所述标定板在第二预设位置的第二图像，其中，所述第二预设位置由所述标定板在所述第一预设位置绕预设旋转轴旋转预设角度得到，所述预设旋转轴垂直于预设平面；

检测模块，用于检测所述第一图像中的角点和所述第二图像中的角点；

第一计算模块，用于根据所述第一图像中的角点和所述第二图像中的角点计算单应矩阵,其中，所述单应矩阵用于描述所述第二图像与所述第一图像的映射关系；

第二计算模块，用于根据所述单应矩阵计算所述预设平面的消失线；

标定模块，用于根据所述预设平面的消失线对所述摄像机进行标定。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。