[发明专利]摄像机标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请适用于图像处理技术领域，提供了摄像机标定方法、装置、电子设备及存储介质，摄像机标定方法包括获取摄像机拍摄的标定板在第一预设位置的第一图像和标定板在第二预设位置的第二图像，其中，第二预设位置由标定板在第一预设位置绕预设旋转轴旋转预设角度得到，预设旋转轴垂直于预设平面，检测第一图像中的角点和第二图像中的角点，根据第一图像中的角点和第二图像中的角点计算单应矩阵,其中，单应矩阵用于描述第二图像与第一图像的映射关系，根据单应矩阵计算预设平面的消失线，提高了预设平面的消失线的计算准确度，再根据预设平面的消失线对所述摄像机进行标定，提高了摄像机的标定精度。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及摄像机标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

摄像机标定在很多场景下都有重要的应用，例如进行车辆、行人、红外温度检测等都需要事先对摄像机的内外参进行标定，标定后的摄像机才能推算出图像中被检测到的物体的世界坐标信息，所以摄像机的标定对整个系统的精度起着很重要的影响。

摄像机标定分为内参标定和外参标定两部分，其中内参用于确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系，外参用于确定摄像机坐标与世界坐标系之间的相对位置关系。通过张正友标定法可以同时标定出内参和外参，但此标定法标定的外参的世界坐标系的xy平面在某个标定板上，所以如果需要使用此方法标定外参那么必须得把标定板放在地面上，而当摄像机的高度比较高、仰角比较大的时候，标定板需要放在离摄像机很远的位置才能看到，这样对摄像机的标定精度的影响很大。

还有的标定方法是通过地面上的平行直线来确定地平面中两个不同方向的消失点，再根据该两个不同方向的消失点确定地平面的消失线，最后根据确定的地平面的消失线对摄像机进行标定。由于此方法只通过2个消失点确定消失线的位置，因此，若消失点的检测存在误差，将导致确定的消失线存在严重的误差，进而导致摄像机的标定精度较低。

发明内容

本申请实施例提供了摄像机标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以提高摄像机标定的精度。

本申请实施例的第一方面提供了一种摄像机标定方法，包括：

获取摄像机拍摄的标定板在第一预设位置的第一图像和所述标定板在第二预设位置的第二图像，其中，所述第二预设位置由所述标定板在所述第一预设位置绕预设旋转轴旋转预设角度得到，所述预设旋转轴垂直于预设平面；

检测所述第一图像中的角点和所述第二图像中的角点；

根据所述第一图像中的角点和所述第二图像中的角点计算单应矩阵,其中，所述单应矩阵用于描述所述第二图像与所述第一图像的映射关系；

根据所述单应矩阵计算所述预设平面的消失线；

根据所述预设平面的消失线对所述摄像机进行标定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述预设角度位于60°和90°之间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述预设平面的的消失线对所述摄像机进行标定，包括：

根据所述预设平面的的消失线计算所述摄像机的俯仰角和翻滚角；

根据所述俯仰角和所述翻滚角对所述摄像机进行标定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述根据所述俯仰角和所述翻滚角对所述摄像机进行标定之前，所述摄像机标定方法还包括：

获取偏航角；

对应地，所述根据所述俯仰角和所述翻滚角对所述摄像机进行标定，包括：

根据所述俯仰角、所述翻滚角和所述偏航角对所述摄像机进行标定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述单应矩阵计算所述预设平面的消失线包括：