[发明专利]一种移动式排爆装置、未爆弹药处理方法

权利要求书

1.一种移动式排爆装置，包括用于在靠近未爆弹药时进行防护的防护部，其特征在于，所述移动式排爆装置还包括：

移动基座，设置在所述防护部的一端，用于带动所述防护部进行移动；

伸缩机构，设置在所述防护部外侧边缘位置，所述伸缩机构的输出端安装有用于抓取和松开引爆装置或未爆弹药的仿生机械手，所述引爆装置用于布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药；以及

图像获取组件，设置在所述伸缩机构上，用于在所述移动式排爆装置靠近未爆弹药过程中获取地形图像与未爆弹药图像，所述防护部远离所述仿生机械手的一侧还设置有显示屏幕，所述显示屏幕用于接收所述图像获取组件获取的地形图像与未爆弹药图像并进行显示，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座、伸缩机构以及仿生机械手的工作状态。

2.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述伸缩机构用于驱动所述仿生机械手沿所述伸缩机构的边线方向进行往复移动，以将所述仿生机械手移动至所述未爆弹药。

3.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述图像获取组件可拆装设置在所述伸缩机构靠近所述仿生机械手的一端。

4.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述仿生机械手具有轴向旋转和俯仰旋转两个自由度，且所述仿生机械手的手指内侧设置有防滑件。

5.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述防护部上还设置有用于调节所述仿生机械手水平方向和垂直方向两个自由度的调节组件。

6.根据权利要求5所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述调节组件包括：

安装基座，安装在所述防护部侧面；

旋转关节部，安装在所述安装基座，所述旋转关节部的输出端与所述伸缩机构连接，用于调节所述伸缩机构在水平方向和垂直方向的两个自由度，以带动所述仿生机械手以及图像获取组件进行水平方向和垂直方向的位置调节；以及

控制件，设置在所述旋转关节部远离所述仿生机械手的一端，用于控制所述旋转关节部带动所述伸缩机构在水平方向和垂直方向进行位置调节。

7.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述防护部上还设置有观察部，所述观察部的材料是防弹玻璃。

8.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述移动式排爆装置还包括用于对所述移动式排爆装置进行供电的电源。

9.一种未爆弹药处理方法，其特征在于，采用如权利要求1-8任一所述的移动式排爆装置，所述未爆弹药处理方法具体包括以下步骤：通过移动基座将所述移动式排爆装置移动至未爆弹药区域内，然后通过伸缩机构调节仿生机械手靠近未爆弹药，同时通过显示屏幕显示所述图像获取组件获取并传输的地形图像与未爆弹药图像，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座、伸缩机构以及仿生机械手的工作状态，当所述仿生机械手位于未爆弹药上方时，抓取未爆弹药转移至安全地带；其中，所述未爆弹药区域是以所述未爆弹药为圆心且直径是四至六米的区域。

10.根据权利要求9所述的未爆弹药处理方法，其特征在于，在所述的未爆弹药处理方法中，当需要就地销毁未爆弹药时，在通过伸缩机构调节仿生机械手靠近未爆弹药前，通过仿生机械手抓取引爆装置，然后通过伸缩机构与仿生机械手将引爆装置布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药。