[发明专利]一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车位的车位类型；

采集所述目标车位至车辆当前位置的周边环境；

以所述目标车位为路径起点，根据所述目标车位的车位类型，规划车辆由所述目标车位移动至所述车辆当前位置的路径；

根据所述路径，控制所述车辆沿着所述路径反向移动至所述目标车位；

其中，以所述目标车位为路径起点，根据所述目标车位的车位类型，规划车辆由所述目标车位移动至车辆当前位置的路径包括：

根据所述周边环境，选择中间位置；

在所述目标车位的车位类型为平行车位的情况下，采用反应控制策略规划所述车辆移出所述目标车位的路径；所述车辆移出所述目标车位时的位置为第一位置；

获取预设的路径树，根据所述周边环境选择所述车辆由所述第一位置移动至所述中间位置的路径；和

通过搜索策略规划所述车辆由所述中间位置移动至所述车辆当前位置的密集路段的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反应控制策略包括：

所述车辆沿着与泊出方向相反的方向移动至极限位置；

所述车辆沿着与泊出方向相同的方向移动至极限位置；

在所述车辆未移出所述目标车位的情况下，循环所述车辆沿着与泊出方向相反的方向移动至极限位置，所述车辆沿着与泊出方向相同的方向移动至极限位置的步骤，直至所述车辆移出所述目标车位；

选择循环次数少的路径为所述车辆移出所述目标车位的路径；

其中，所述极限位置为与所述周边环境中障碍物的最近距离等于阈值距离的位置；

根据所述车辆移动的距离或者转过的角度判断所述车辆是否移出所述目标车位。

3.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

目标车位获取模块，用于获取目标车位的车位类型；

周边环境采集模块，用于采集所述目标车位至车辆当前位置的周边环境；

路径规划模块，用于以所述目标车位为路径起点，根据所述目标车位的车位类型，规划车辆由所述目标车位移动至所述车辆当前位置的路径；

移动控制模块，用于根据所述路径，控制所述车辆沿着所述路径反向移动至所述目标车位；

其中，所述路径规划模块用于：

根据所述周边环境，选择中间位置；

在所述目标车位的车位类型为平行车位的情况下，采用反应控制策略规划所述车辆移出所述目标车位的路径；所述车辆移出所述目标车位时的位置为第一位置；

获取预设的路径树，根据所述周边环境选择所述车辆由所述第一位置移动至所述中间位置的路径；和

通过搜索策略规划所述车辆由所述中间位置移动至所述车辆当前位置的密集路段的路径。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述反应控制策略包括：

所述车辆沿着与泊出方向相反的方向移动至极限位置；

所述车辆沿着与泊出方向相同的方向移动至极限位置；

在所述车辆未移出所述目标车位的情况下，循环所述车辆沿着与泊出方向相反的方向移动至极限位置，所述车辆沿着与泊出方向相同的方向移动至极限位置的步骤，直至所述车辆移出所述目标车位；

选择循环次数少的路径为所述车辆移出所述目标车位的路径；

其中，所述极限位置为与所述周边环境中障碍物的最近距离等于阈值距离的位置；

根据所述车辆移动的距离或者转过的角度判断所述车辆是否移出所述目标车位。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-2中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的方法。