[发明专利]一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提出一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中泊车控制方法包括：获取目标车位；采集目标车位至车辆当前位置的周边环境；以目标车位为路径起点，规划车辆由目标车位移动至车辆当前位置的路径；根据路径，控制车辆沿着路径反向移动至目标车位；其中，以目标车位为路径起点，规划车辆由目标车位移动至车辆当前位置的路径包括：根据周边环境，选择中间位置；规划车辆由目标车位移动至中间位置的非密集路段的路径；和规划车辆由中间位置移动至车辆当前位置的密集路段的路径。本申请实施例应用于车辆自主泊车的情况下，可以减少路径规划时间，提高路径规划速度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车辆在自动泊车的时候，通常采用搜索的方法获得路径。停车位附近，通常前后的车辆较多，障碍物比较密集。如果采用搜索的方法规划路径，则发散的搜索树较多，搜索速度慢。

发明内容

本申请实施例提供一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种泊车控制方法，包括：

获取目标车位；

采集目标车位至车辆当前位置的周边环境；

以目标车位为路径起点，规划车辆由目标车位移动至车辆当前位置的路径；

根据路径，控制车辆沿着路径反向移动至目标车位；

其中，以目标车位为路径起点，规划车辆由目标车位移动至车辆当前位置的路径包括：

根据周边环境，选择中间位置；

规划车辆由目标车位移动至中间位置的非密集路段的路径；和

规划车辆由中间位置移动至车辆当前位置的密集路段的路径。

在一种实施方式中，获取目标车位包括：获取目标车位的车位类型；

以目标车位为路径起点，规划车辆由目标车位移动至车辆当前位置的路径，包括：

根据目标车位的车位类型，规划车辆由目标车位移动至中间位置的路径；

采用搜索策略规划车辆由中间位置移动至车辆当前位置的路径。

在一种实施方式中，目标车位的车位类型为平行车位，规划车辆由目标车位移动至中间位置的路径包括：

采用反应控制策略规划车辆移出目标车位的路径；车辆移出目标车位时的位置为第一位置；

获取预设的路径树，根据周边环境选择车辆由第一位置移动至中间位置的路径。

在一种实施方式中，反应控制策略包括：

车辆沿着与泊出方向相反的方向移动至极限位置；

车辆沿着与泊出方向相同的方向移动至极限位置；

在车辆未移出目标车位的情况下，循环车辆沿着与泊出方向相反的方向移动至极限位置，车辆沿着与泊出方向相同的方向移动至极限位置的步骤，直至车辆移出目标车位；

选择循环次数少的路径为车辆移出目标车位的路径；

其中，极限位置为与周边环境中障碍物的最近距离等于阈值距离的位置；

根据车辆移动的距离或者转过的角度判断车辆是否移出目标车位。

在一种实施方式中，目标车位的车位类型为垂直车位或者斜式车位，规划车辆由目标车位移动至中间位置的路径包括：