[发明专利]定位方法及装置、计算机存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一设备的通信信号，确定所述第一设备与第三设备之间的第一相对位置信息；

确定第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息；

其中，所述第三设备包括位于第一设备和第二设备之间的中继链路上的设备。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第一通信信号；其中，所述第一通信信号携带有第二设备的设备标识；

响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，响应于所述第二设备在所述第一设备通信信号覆盖范围外，接收反馈的中继链路信息，包括：

响应于在预设时间内未接收到所述第二设备基于所述第一通信信号的反馈，确定所述第二设备位于所述第一设备的通信信号覆盖范围外；

发送第二通信信号；其中，所述第二通信信号携带有第二设备的设备标识，以及请求定位第二设备的指示信息；

接收反馈的中继链路信息。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，针对所述中继链路中包含一个第三设备的情况，所述第三设备在所述第一设备通信信号的覆盖范围内，且所述第三设备在所述第二设备通信信号的覆盖范围内；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收所述第三设备反馈的中继链路信息；所述中继链路信息包括所述第二设备与所述第三设备之间的第二相对位置信息。

5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括所述位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的所述第二设备与该第三设备之间的第二相对位置信息。

6.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，针对所述中继链路中包含至少两个第三设备的情况；

所述接收反馈的中继链路信息，包括：

接收位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备反馈的中继链路信息；

所述中继链路信息包括中继链路上每个第三设备确定的、在所述第一设备至所述第二设备的传输方向上，该第三设备的下一个设备与该第三设备的相对位置信息。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，确定所述第二设备与第三设备之间的第二相对位置信息，包括：

根据所述第二设备与在所述第二设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，以及每两个相邻第三设备之间的相对位置关系，按照所述中继链路包括的第三设备中，所述第二设备至所述第一设备的顺序，依次确定所述第二设备与各第三设备之间的相对位置关系，直到确定出所述第二设备与位于所述第一设备通信信号覆盖范围内的第三设备之间的相对位置关系，并确定为第二相对位置关系。

8.根据权利要求4-7任一项所述的定位方法，其特征在于，所述第一相对位置信息包括：所述第三设备在第一坐标系中的第一坐标；所述第一坐标系为：以所述第一设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述第二相对位置信息包括：所述第二设备在第二坐标系中的第二坐标；所述第二坐标系为：以所述第三设备所在位置为基准建立的坐标系；

所述根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述第二设备的定位信息，包括：

根据所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系，将所述第二坐标转换到所述第一坐标系中得到作为第二设备的定位信息的第三坐标，其中，第二设备的定位信息包括所述第二设备与第一设备之间的第三相对位置信息。