[发明专利]多轴机器人

权利要求书

1.一种多轴机器人，其特征在于，包括：

多个轴组件，每个轴组件能够在电机的驱动下作自转运动；

多个轴连接件，每个轴连接件连接至少一个轴组件，所述多个轴组件能够通过自转运动控制所述多个轴连接件的空间运动；

多个立体视觉传感器，配合所述多个轴连接件的空间运动在所述多个轴连接件上所设置的所述多个立体视觉传感器的视角覆盖所述多个轴连接件的空间运动范围。

2.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，所述多个立体视觉传感器包括：双目立体视觉传感器，三目立体视觉传感器。

3.根据权利要求2所述的多轴机器人，其特征在于，所述多个立体视觉传感器中各个立体视觉传感器的视角范围为120°至170°。

4.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，所述多个立体视觉传感器将采集到的图像传输至用于向所述多轴机器人输送控制信号的控制装置。

5.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，

所述多个轴组件包括：第一轴组件，第二轴组件，第三轴组件，第四轴组件，第五轴组件，第六轴组件，所述第五轴组件固定所述第六轴组件；

所述多个轴连接件包括：

固定所述第一轴组件的底座；

固定所述第二轴组件的且通过固定于所述第一轴组件与所述底座耦接的驱动臂；

通过固定于所述第二轴组件与所述驱动臂耦接的第一臂体；

固定所述第三轴组件的且与所述第一臂体螺接的第二臂体；

固定所述第四轴组件的且通过固定于所述第三轴组件与所述第二臂体耦接的第三臂体；

固定所述第五轴组件的且通过固定于所述第四轴组件与所述第三臂体耦接的第四臂体；

通过固定于所述第六轴组件与所述第四臂体耦接的末端组件。

6.根据权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于，所述多轴机器人包括：在所述底座的侧面设置的至少两个立体视觉传感器，其中，所述第一轴组件的轴体的垂直平面为所述底座的底面。

7.根据权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于，所述多轴机器人包括：在所述驱动臂的横切面设置的至少两个立体视觉传感器，其中，所述第二臂体与所述第一臂体的空间运动所在平面为所述驱动臂的纵切面。

8.根据权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于，所述多轴机器人包括：在所述第二臂体的纵切面设置的至少两个立体视觉传感器，其中，所述第二臂体与所述第一臂体的空间运动所在平面为所述第二臂体的纵切面。

9.根据权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于，所述多轴机器人包括：在所述第三臂体的横切面设置的至少两个立体视觉传感器，其中，所述第三臂体的空间运动所在平面为所述第三臂体的纵切面。

10.根据权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于，所述多轴机器人包括：在所述第四臂体的横切面设置的至少一个立体视觉传感器，其中，所述末端组件与所述第四臂体的耦接平面为所述第四臂体的横切面。