[发明专利]多轴机器人

说明书

本公开提供了一种多轴机器人，包括：多个轴组件，每个轴组件能够在电机的驱动下作自转运动；多个轴连接件，每个轴连接件连接至少一个轴组件，所述多个轴组件能够通过自转运动控制所述多个轴连接件的空间运动；多个立体视觉传感器，配合所述多个轴连接件的空间运动在所述多个轴连接件上所设置的所述多个立体视觉传感器的视角覆盖所述多个轴连接件的空间运动范围。本公开实施例提高了多轴机器人的环境适应度。

技术领域

本公开涉及机器人领域，具体涉及一种多轴机器人。

背景技术

在诸如电子电气行业、家用电器行业、汽车制造业等各个行业中，多轴机器人的应用越来越广泛。为适应生产需求，多轴机器人主要由各种金属的高刚性结构件组成，而且多轴机器人的移动速度较快，在生产过程中出于保护人员人身安全或者出于避免多轴机器人的机体损伤的目的，在多轴机器人的工作过程中，需要避免多轴机器人与人员或者与障碍物发生碰撞。

现有技术中，多采用在多轴机器人的工作区域安装摄像头的方式对多轴机器人的周围环境进行监控预警的方式，尽量避免多轴机器人与人员或者障碍物发生碰撞。由于多轴机器人的姿态十分灵活多变，所以为了尽可能全面地覆盖监控区域，根据具体环境安装摄像头的难度大，环境适应度低。

发明内容

本公开的一个目的在于提出一种多轴机器人，能够提高多轴机器人的环境适应度。

根据本公开实施例的一方面，公开了一种多轴机器人，包括：

多个轴组件，每个轴组件能够在电机的驱动下作自转运动；

多个轴连接件，每个轴连接件连接至少一个轴组件，所述多个轴组件能够通过自转运动控制所述多个轴连接件的空间运动；

多个立体视觉传感器，配合所述多个轴连接件的空间运动在所述多个轴连接件上所设置的所述多个立体视觉传感器的视角覆盖所述多个轴连接件的空间运动范围。

根据本公开一示例性的实施例，所述多个立体视觉传感器包括：双目立体视觉传感器，三目立体视觉传感器。

根据本公开一示例性的实施例，所述多个立体视觉传感器中各个立体视觉传感器的视角范围为120°至170°。

根据本公开一示例性的实施例，所述多个立体视觉传感器将采集到的图像传输至用于向所述多轴机器人输送控制信号的控制装置。

根据本公开一示例性的实施例，所述多个轴组件包括：第一轴组件，第二轴组件，第三轴组件，第四轴组件，第五轴组件，第六轴组件，所述第五轴组件固定所述第六轴组件；

所述多个轴连接件包括：

固定所述第一轴组件的底座；

固定所述第二轴组件的且通过固定于所述第一轴组件与所述底座耦接的驱动臂；

通过固定于所述第二轴组件与所述驱动臂耦接的第一臂体；

固定所述第三轴组件的且与所述第一臂体螺接的第二臂体；

固定所述第四轴组件的且通过固定于所述第三轴组件与所述第二臂体耦接的第三臂体；

固定所述第五轴组件的且通过固定于所述第四轴组件与所述第三臂体耦接的第四臂体；

通过固定于所述第六轴组件与所述第四臂体耦接的末端组件。

根据本公开一示例性的实施例，在所述底座的侧面设置的至少两个立体视觉传感器，其中，所述第一轴组件的轴体的垂直平面为所述底座的底面。

根据本公开一示例性的实施例，在所述驱动臂的横切面设置的至少两个立体视觉传感器，其中，所述第二臂体与所述第一臂体的空间运动所在平面为所述驱动臂的纵切面。