[发明专利]传动结构及减速器

说明书

本发明提供了一种传动结构及减速器，传动结构包括具有第一安装孔的刚性盘、具有第二安装孔的行星架、偏心轴组件，行星架和刚性盘相对设置，第二安装孔与第一安装孔相对设置；偏心轴组件包括轴体部、第一偏心凸轮、第二偏心凸轮和传动齿轮，轴体部的第一端部和第二端部分别可转动地设置在第一安装孔内和第二安装孔内；第一偏心凸轮的中心轴线和第二偏心凸轮的中心轴线平行；传动齿轮位于轴体部的中部，第一偏心凸轮和第二偏心凸轮分别位于传动齿轮的两侧。在本传动结构的装配过程中，刚性盘和行星架可以互换使用，以使本传动结构的装配过程简单化；将本传动结构应用于减速器中能够解决解决现有技术中的RV减速器的装配比较复杂的问题。

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，具体而言，涉及一种传动结构及减速器。

背景技术

RV减速器主要是由一级齿轮传动与二级摆线传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动，RV减速器主要应用在工业机器人关节部位，其对RV减速器提出了传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求。这些要求都对RV减速器的零件及整体结构提出了更高的要求。因此减速器的零件加工，整机零件的装配以及整机的尺寸大小都是决定整机性能及减速器可靠性的关键因素。

现有技术中的RV减速器的整机结构通常为非对称的形式，将行星齿轮安装于偏心轴花键一端的外侧，该端多为行星架端，行星架端通常为减速器的输出端，通过输入轴与行星齿轮啮合带动第一级行星齿轮传动，进而通过与行星齿轮啮合的偏心轴组件带动第二级摆线轮啮合传动，得到输出传动的形式。

但是，现有技术中的RV减速器的结构复杂，零部件较多，加工、装配复杂；并且现有技术中的RV减速器的零件的通用性差，不能互换，这进一步增加了RV减速器的装配复杂度。

并且，目前的减速器的一级传动多为在整机外部进行，这使得减速器机整体的尺寸较大、重量较重，不能满足整机小型化和轻量化的要求。行星齿轮外置的形式也增大了杂质引入并产生干扰的可能性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种传动结构及减速器，以解决现有技术中的RV减速器的装配比较复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种传动结构，其包括：刚性盘，刚性盘具有第一安装孔；行星架，行星架和刚性盘相对设置；行星架具有第二安装孔，第二安装孔与第一安装孔相对设置；偏心轴组件，偏心轴组件包括轴体部、第一偏心凸轮、第二偏心凸轮以及传动齿轮，第一偏心凸轮、第二偏心凸轮和传动齿轮均设置在轴体部上，传动齿轮用于与输入轴上的齿轮啮合；其中，轴体部的第一端部和第二端部分别可转动地设置在第一安装孔内和第二安装孔内；第一偏心凸轮的中心轴线和第二偏心凸轮的中心轴线平行；传动齿轮位于轴体部的中部，第一偏心凸轮和第二偏心凸轮分别位于传动齿轮的两侧。

进一步地，偏心轴组件还包括传动齿轮，传动齿轮用于与输入轴上的齿轮啮合，传动齿轮设置在轴体部上，以带动轴体部转动；其中，传动齿轮位于轴体部的中部，第一偏心凸轮和第二偏心凸轮分别位于传动齿轮的两侧。

进一步地，传动齿轮、第一偏心凸轮、第二偏心凸轮以及轴体部为一体成型结构。

进一步地，第一安装孔为多个，第二安装孔为多个，多个第一安装孔和多个第二安装孔一一对应地设置；偏心轴组件为多个，多个偏心轴组件与多组第一安装孔和第二安装孔一一对应地设置。

进一步地，刚性盘还具有第一中心孔，行星架还具有第二中心孔，第一中心孔和第二中心孔相对设置，第一中心孔和第二中心孔均用于供输入轴穿设。

进一步地，行星架和刚性盘相对于第一预定对称面对称设置。

进一步地，轴体部的第一端部和第一安装孔的孔壁之间设置有第一轴承；和/或，轴体部的第二端部和第二安装孔的孔壁之间设置有第二轴承。