[发明专利]一种基于融合信息的定位方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种基于融合信息的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标用户在第一时刻的第一定位信息，并获取在第一时刻目标用户的第一环境图像；

获取所述目标用户在第二时刻的测量定位信息，所述测量定位信息是对在所述第二时刻采集到的信号强度分析确定的；

获取在第二时刻目标用户的第二环境图像，根据所述第一环境图像和所述第二环境图像，确定所述目标用户从第一时刻至第二时刻的定位增量；

根据所述第一定位信息和所述定位增量，确定第二时刻的预测定位信息；

获取在所述第一时刻的滤波增益；

通过所述滤波增益以及所述测量定位信息对所述预测定位信息进行修正，得到待确定定位信息；

根据所述待确定定位信息以及所述测量定位信息，确定所述目标用户在第二时刻的第二定位信息，输出所述第二定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻是起始时刻；

所述获取目标用户在第一时刻的第一定位信息，包括：

获取在所述第一时刻目标用户周围环境的无线信号强度，根据所述无线信号强度，确定所述目标用户在所述第一时刻对应的第一单位定位信息；

获取在所述第一时刻目标用户周围环境的地磁信息，根据所述地磁信息，确定所述目标用户在所述第一时刻对应的第二单位定位信息；

根据所述第一单位定位信息以及所述第二单位定位信息，确定所述目标用户在第一时刻的第一定位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一单位定位信息包括第一位置坐标以及第一位置方差，所述无线信号强度的数量为N个，N是正整数；

所述获取在所述第一时刻所述目标用户周围环境的无线信号强度，根据所述无线信号强度，确定所述目标用户在所述第一时刻对应的第一单位定位信息，包括：

获取WIFI指纹数据库，所述WIFI指纹数据库包括多个WIFI指纹特征，任一WIFI指纹特征包括待匹配无线信号强度向量和一个参考位置坐标；

将N个无线信号强度组合为无线信号强度向量，从所述多个WIFI指纹特征中查找与所述无线信号强度向量匹配的目标WIFI指纹特征；

根据所述目标WIFI指纹特征的参考位置坐标生成所述第一位置坐标，根据所述目标WIFI指纹特征的参考位置坐标与所述第一位置坐标确定所述第一位置方差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二单位定位信息包括第二位置坐标、第二位置方差和方向坐标，所述地磁信息包括M个磁场强度，M是正整数；

所述获取在所述第一时刻所述目标用户周围环境的地磁信息，根据所述地磁信息，确定所述目标用户在所述第一时刻对应的第二单位定位信息，包括：

获取地磁指纹数据库，所述地磁指纹数据库包括多个地磁指纹特征，任一地磁指纹特征包括待匹配磁场强度向量、一个参考位置坐标以及一个参考方向坐标；

将M个磁场强度组合为磁场强度向量，从所述多个地磁指纹特征中查找与所述磁场强度向量匹配的目标磁场指纹特征；

根据所述目标磁场指纹特征的参考位置坐标生成所述第二位置坐标，根据所述目标磁场指纹特征的参考方向坐标生成所述方向坐标，根据所述目标磁场指纹特征的参考位置坐标与所述第二位置坐标确定所述第二位置方差。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一单位定位信息包括第一位置坐标以及第一位置方差，所述第二单位定位信息包括第二位置坐标、第二位置方差和方向坐标；

所述根据所述第一单位定位信息以及所述第二单位定位信息，确定所述目标用户在第一时刻的第一定位信息，包括：

根据所述第一位置方差以及所述第二位置方差确定加权系数；

根据所述加权系数对所述第一位置坐标以及所述第二位置坐标进行加权运算，得到所述目标用户在第一时刻的第一位置；

将所述方向坐标确定为所述目标用户在第一时刻的第一方向；

将所述第一位置以及所述第一方向组合为所述第一定位信息。