[发明专利]一种绘画机器人用的油画自动调色装置

权利要求书

1.一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：包括：

颜料库组件，所述颜料库组件具有若干个用于存放不同色号颜料棒的存储位置，并将色号和存储该色号颜料棒的存储位置输入显示控制器内存储，并设有将所述存储位置移动至指定工位的驱动机构；

机械手组件，所述机械手组件具有一夹持颜料棒的夹持爪和用于驱动夹持爪移动的驱动机构，显示控制器通过输出指令，控制夹持爪移动至夹持工位上，并夹紧指定色号的颜料棒送至挤颜料组件处；

挤颜料组件，所述的挤颜料组件包括两个可转动的挤压轮，由机械手组件中的驱动机构带动夹持爪将颜料棒的尾端从下侧送入两个挤压轮中间，夹持爪带动颜料棒向上拉动过程中，颜料棒在挤压轮的挤压下将颜料挤出，由显示控制器输出指令控制夹持爪向上移动的距离，以此控制颜料的挤出量；

调色盘组件，所述调色盘组件包括调色盘支撑架和驱动调色盘支撑架移动的动力机构，在调色盘支撑架上设有若干个用于承接颜料的调色盘，所述调色盘通过行星轮组件设置在调色盘支撑架上，通过行星轮组件实现调色盘行星旋转和自转同步，调色盘的位置编码存储在显示控制器内，在颜料均匀涂抹在调色盘后，显示控制器上显示当前调色盘的色号；

显示控制器，所述的显示控制器通过连接线与颜料库组件、机械手组件以及调色盘组件的驱动组件相连接。

2.根据权利要求1所述的一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：还设有一底座，所述颜料库组件、机械手组件、挤颜料组件、调色盘组件和显示控制器分别设置在底座上。

3.根据权利要求1所述的一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：所述的颜料库组件包括旋转电机、颜料棒旋转盘和夹具，颜料棒旋转盘设置在旋转电机的输出轴上，在颜料棒旋转盘上设有若干个安装孔，在每一个安装孔内均设有用于夹持颜料棒的夹具。

4.根据权利要求1所述的一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：所述的机械手组件，包括旋转电机、L型支撑臂、纵横位移调整机构和夹持爪，L型支撑臂的一端连接在旋转电机的输出轴上，另一端连接纵横位移调整机构，夹持爪设置在纵横位移调整机构上，通过纵横位移调整机构实现夹持爪纵向和横向位移的调整。

5.根据权利要求4所述的一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：所述的纵横位移调整机构包括电动推杆、支撑块Ⅰ、丝杠电机、支撑块Ⅱ，电动推杆的输出杆带动支撑块Ⅰ做直线运动，丝杠电机设置在支撑块Ⅰ上随支撑块Ⅰ同步运动，丝杠电机带动支撑块Ⅱ运动实现上下位置调整，所述的夹持爪设置在支撑块Ⅱ上。

6.根据权利要求1所述的一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：所述的调色盘组件，其动力机构由旋转电机和连接在旋转电机输出轴上的升降电机组成，调色盘支撑架设置在升降电机的输出轴上。

7.根据权利要求1或6所述的一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：所述的行星轮组件由行星轮电机、行星轮支架、固定轮和行星轮组成，行星轮电机和固定轮连接在调色盘支撑架上，行星轮通过行星轮支架和行星轮电机相连，行星轮电机旋转，带动行星轮以电机轴为中心作行星旋转运动，同时行星轮由固定轮带动作自转运动，调色盘连接在行星轮上实现行星旋转和自转同步。

8.根据权利要求7所述的一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：所述的调色盘通过底部设置的磁铁吸附在行星轮的凸台上。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种绘画机器人用的油画自动调色装置的调色方法，其特征在于：步骤如下：

S1、显示控制器接收到调色需求时，根据输入的颜色参数，由显示控制器计算出所需要的色号以及不同色号的用量，输出指令；

S2、显示控制器驱动颜料库组件旋转至指定工位，由机械手组件夹持该色号的颜料棒送入挤颜料组件处，并控制挤出量均匀涂抹在调色盘内；

S3、依次将其余色号的颜料均匀涂抹在调色盘中，在该过程中，通过行星轮组件实现调色盘行星旋转和自转同步，实现挤出的不同的颜料能均匀涂抹在调色盘上；

S4、将该调色盘的位置编码存储在显示控制器内，显示控制器上显示当前调色盘的色号。