[发明专利]一种绘画机器人用的油画自动调色装置

说明书

一种绘画机器人用的油画自动调色装置，包括：颜料库组件，所述颜料库组件具有若干个用于存放不同色号颜料棒的存储位置；机械手组件，所述机械手组件具有一夹持颜料棒的夹持爪和用于驱动夹持爪移动的驱动机构，显示控制器通过输出指令，控制夹持爪移动至夹持工位上，并夹紧指定色号的颜料棒送至挤颜料组件处；调色盘组件，所述调色盘组件包括调色盘支撑架和动力机构，在调色盘支撑架上设有若干个用于承接颜料的调色盘，所述调色盘通过行星轮组件设置在调色盘支撑架上，通过行星轮组件实现调色盘行星旋转和自转同步；该装置可以配合其他组件实现绘画过程的全自动化，减少成本和劳动力，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人自动绘画设备技术领域，具体涉及一种绘画机器人用的油画自动调色装置。

背景技术

随着现代工业技术的不断发展，自动化技术应用的范围不断增加，机器人系统化已成为现代工业生产中一个必不可少的部分。绘画机器人，是一种能够模仿人类完成某些绘画动作的类人机器人，绘画机器人可用于不同的领域，比如教学、艺术、生活、娱乐等，绘画机器人的出现大大减少了相关人员的工作量，可以实现成批量的生产、减少成本和劳动力，提高生产效率。

目前，在国内外研制的绘画机器人中大部分都是采用多自由度的机械臂末端执笔，通过计算机精确控制机械臂的运动，以此达到绘画的目的，然而，在该过程中绘画所用的颜料则是由人工手动调配而成，造成了现有的绘画机器人无法实现全过程的自动化操作，因此，急需要一种绘画机器人用的油画自动调色装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题的不足，提出一种绘画机器人用的油画自动调色装置，该装置配合其他组件可以实现绘画过程的全自动化，减少成本和劳动力，提高生产效率。

本发明采用的技术方案是：

一种绘画机器人用的油画自动调色装置，包括：

颜料库组件，所述颜料库组件具有若干个用于存放不同色号颜料棒的存储位置，并将色号和存储该色号颜料棒的存储位置输入显示控制器内存储，并设有将所述存储位置移动至指定工位的驱动机构；

机械手组件，所述机械手组件具有一夹持颜料棒的夹持爪和用于驱动夹持爪移动的驱动机构，显示控制器通过输出指令，控制夹持爪移动至夹持工位上，并夹紧指定色号的颜料棒送至挤颜料组件处；

挤颜料组件，所述的挤颜料组件包括两个可转动的挤压轮，由机械手组件中的驱动机构带动夹持爪将颜料棒的尾端从下侧送入两个挤压轮中间，夹持爪带动颜料棒向上拉动过程中，颜料棒在挤压轮的挤压下将颜料挤出，由显示控制器输出指令控制夹持爪向上移动的距离，以此控制颜料的挤出量；

调色盘组件，所述调色盘组件包括调色盘支撑架和驱动调色盘支撑架移动的动力机构，在调色盘支撑架上设有若干个用于承接颜料的调色盘，所述调色盘通过行星轮组件设置在调色盘支撑架上，通过行星轮组件实现调色盘行星旋转和自转同步，调色盘的位置编码存储在显示控制器内，在颜料均匀涂抹在调色盘后，显示控制器上显示当前调色盘的色号；

显示控制器，所述的显示控制器通过连接线与颜料库组件、机械手组件以及调色盘组件的驱动组件相连接。

进一步优化，还设有一底座，所述颜料库组件、机械手组件、挤颜料组件、调色盘组件和显示控制器分别设置在底座上。

进一步优化，所述的颜料库组件包括旋转电机、颜料棒旋转盘和夹具，颜料棒旋转盘设置在旋转电机的输出轴上，在颜料棒旋转盘上设有若干个安装孔，在每一个安装孔内均设有用于夹持颜料棒的夹具。

进一步优化，所述的机械手组件，包括旋转电机、L型支撑臂、纵横位移调整机构和夹持爪，L型支撑臂的一端连接在旋转电机的输出轴上，另一端连接纵横位移调整机构，夹持爪设置在纵横位移调整机构上，通过纵横位移调整机构实现夹持爪纵向和横向位移的调整。