[发明专利]无人机填图方法、填图装置及填图系统

权利要求书

1.一种无人机填图方法，其特征在于，包括步骤：

获取无人机的机载设备对目标区域进行航拍的第一影像数据；

对所述第一影像数据进行成像检测，获取所述第一影像数据的修正参数；

所述对所述第一影像数据进行成像检测，获取所述第一影像数据的修正参数的过程，包括步骤：

检测所述第一影像数据的实际信噪比；

比较所述第一影像数据对应的原始干扰区域和所述实际信噪比，得到对比度测量值；

根据所述对比度测量值和所述实际信噪比作为所述修正参数；

根据所述修正参数修正所述第一影像数据中的冗杂信息，得到第二影像数据；

消除所述第二影像数据中的畸变差，得到第三影像数据；

将所述第三影像数据转换为填图结果；

所述无人机采用倾斜拍摄无人机，所述倾斜拍摄无人机设有无人机倾斜拍摄平台，所述无人机倾斜拍摄平台包括基板、调平装置、水平板、第一拍摄组件和第二拍摄组件；所述水平板通过调平装置安装在所述基板上；所述调平装置用于调节水平板处于水平状态；所述第一拍摄组件固定设置在水平板的底面上，且拍摄方向竖直向下；所述第二拍摄组件可转动地设置在水平板的底面上，且拍摄方向相对竖直方向倾斜向下；所述第二拍摄组件能够绕所述第一拍摄组件旋转。

2.根据权利要求1所述的无人机填图方法，其特征在于，在获取无人机的机载设备对目标区域进行航拍的第一影像数据的过程之前，还包括步骤：

对所述机载设备进行相机标定，消除所述机载设备在目标区域的成像畸变。

3.根据权利要求1所述的无人机填图方法，其特征在于，所述消除所述第二影像数据中的畸变差的过程，包括步骤：

根据所述机载设备对应的预设鉴定报告，校正所述第二影像数据中的畸变差。

4.根据权利要求1所述的无人机填图方法，其特征在于，所述检测所述第一影像数据的实际信噪比的过程，包括步骤：

对第一影像数据对应的影像进行区域划分，对各划分后的区域进行信噪比检测，得到实际信噪比。

5.根据权利要求4所述的无人机填图方法，其特征在于，所述根据所述修正参数修正所述第一影像数据中的冗杂信息的过程，包括步骤：

去除所述第一影像数据中原始干扰区域中大于所述修正参数的影像区域。

6.根据权利要求1至5任一项所述的无人机填图方法，其特征在于，所述将所述第三影像数据转换为填图结果的过程，包括步骤：

对所述第三影像数据进行空三处理，获得空三处理结果。

7.根据权利要求1至5任一项所述的无人机填图方法，其特征在于，所述将所述第三影像数据转换为填图结果的过程，包括步骤：

基于所述第三影像数据提取出数字高程模型。

8.一种填图系统，其特征在于，包括影像处理设备和无人机；

所述影像处理设备被配置为：

获取无人机的机载设备对目标区域进行航拍的第一影像数据；

对所述第一影像数据进行成像检测，获取所述第一影像数据的修正参数；

所述对所述第一影像数据进行成像检测，获取所述第一影像数据的修正参数的过程，包括步骤：

检测所述第一影像数据的实际信噪比；

比较所述第一影像数据对应的原始干扰区域和所述实际信噪比，得到对比度测量值；

根据所述对比度测量值和所述实际信噪比作为所述修正参数；

根据所述修正参数修正所述第一影像数据中的冗杂信息，得到第二影像数据；

消除所述第二影像数据中的畸变差，得到第三影像数据；

将所述第三影像数据转换为填图结果；

所述无人机采用倾斜拍摄无人机，所述倾斜拍摄无人机设有无人机倾斜拍摄平台，所述无人机倾斜拍摄平台包括基板、调平装置、水平板、第一拍摄组件和第二拍摄组件；所述水平板通过调平装置安装在所述基板上；所述调平装置用于调节水平板处于水平状态；所述第一拍摄组件固定设置在水平板的底面上，且拍摄方向竖直向下；所述第二拍摄组件可转动地设置在水平板的底面上，且拍摄方向相对竖直方向倾斜向下；所述第二拍摄组件能够绕所述第一拍摄组件旋转。