[发明专利]无人机填图方法、填图装置及填图系统

说明书

本发明涉及一种无人机填图方法、装置及填图系统，在获取无人机的机载设备对目标区域进行航拍的第一影像数据后，对第一影像数据进行成像检测，获取第一影像数据的修正参数，并根据修正参数修正第一影像数据中的冗杂信息，得到第二影像数据，进一步地消除第二影像数据中的畸变差，得到第三影像数据，将第三影像数据转换为填图结果。基于此，通过修正参数修正和畸变差消除，降低高原环境对无人机成像的负面影响，以提高填图结果的质量。

技术领域

本发明涉及无人机设备领域，特别是涉及一种无人机填图方法、填图装置及填图系统。

背景技术

近些年来，无人机技术作为一种新兴技术，从理论研究走向了实用化的阶段。出现了众多不同类型的无人机技术产品。无人机作为一种飞行器平台，相比较于地面平台，其工作场景限制较小且使用范围广。目前，无人机平台可以搭载诸多的传感器设备，诸如分辨率较高的相机、可见光高分辨相机、红外摄像机、多光谱设备、物探领域的航磁设备、以及激光雷达等传感器。基于无人机平台和平台搭载设备的发展，无人机在各个领域开始得到广泛的应用。

其中，区域地质调查、勘探或地图测绘等地质区域作业，传统的方式是依靠工作人员人工作业，包括使用行走载具、攀爬设备等进行地面作业。但是，这类区域作业往往需要面临复杂的地形和恶劣的环境，给地面作业带来了诸多不便。无人机作为一种飞行器平台，可有效地克服地面作业中需要的障碍。因此，无人机在地质、测绘领域的应用优势开始突显，尤其是在高海拔且交通不便的高原地区，使用无人机进行填图作业，进而完成地质调查、勘探或地图测绘等作业的需求更为迫切。

目前，无人机根据构造分类主要有固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机和扑翼无人机等几种，而在地质、测绘领域中使用的主要是多旋翼无人机，根据载重不同采用四旋翼无人机、八旋翼无人机或十二旋翼无人机等。然而，无论是哪种构造分类的无人机，在高原地区使用都会面临以下几个问题：第一，高原地区空气密度低，影响无人机的动力和稳定性；第二，高原地区气候恶劣，风雨雪天气占比大，影响无人机的运行和机载设备的稳定性。由此可见，高原地区的使用问题，对无人机的平台和机载设备成像均有不利的影响，容易影响无人机填图生成的三维实体模型的质量，降低作业的精确度和参考性。

发明内容

基于此，有必要针对高原地区的使用问题，对无人机的平台和机载设备均有不利的影响，容易影响无人机填图生成的三维实体模型的质量，降低作业的精确度和参考性的缺陷，提供一种无人机填图方法、填图装置及填图系统。

一种无人机填图方法，包括步骤：

获取无人机的机载设备对目标区域进行航拍的第一影像数据；

对第一影像数据进行成像检测，获取第一影像数据的修正参数；

根据修正参数修正第一影像数据中的冗杂信息，得到第二影像数据；

消除第二影像数据中的畸变差，得到第三影像数据；

将第三影像数据转换为填图结果。

上述的无人机填图方法，在获取无人机的机载设备对目标区域进行航拍的第一影像数据后，对第一影像数据进行成像检测，获取第一影像数据的修正参数，并根据修正参数修正第一影像数据中的冗杂信息，得到第二影像数据，进一步地消除第二影像数据中的畸变差，得到第三影像数据，将第三影像数据转换为填图结果。基于此，通过修正参数修正和畸变差消除，降低高原环境对无人机成像的负面影响，以提高填图结果的质量。

本发明的一套技术方案中，还包括步骤：

获取无人机的机载设备对目标区域内预设标定点进行航拍的第四影像数据；

根据预设标定点对应的预设三维模型和第四影像数据获得三维标定数据；

根据三维标定数据和第三影像数据获得目标影像图或目标数字模型，以完成填图。