[发明专利]在SLAM地图中重新定位移动载具的方法及移动载具

权利要求书

1.一种在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，用于在一区域中移动的所述移动载具中，包括：

在一初始时间点使用实时定位与地图绘制建立对应所述区域的所述实时定位与地图绘制的地图；

通过一非实时定位与地图绘制的定位装置在所述实时定位与地图绘制的地图上检测所述移动载具的一第一位置轨迹及一第一方位轨迹；

通过一实时定位与地图绘制的定位装置检测所述移动载具在一第一时间戳及一第二时间戳之间的一迷失几率；

判断是否满足一条件；以及

当在一目前时间点满足上述条件时，更新所述实时定位与地图绘制的地图为对应所述目前时间点的一新实时定位与地图绘制的地图及更新所述移动载具位于所述新实时定位与地图绘制的地图中的一定位信息；

其中上述条件为下列其中之一：

所述位置轨迹或所述方位轨迹不介于一第一范围之间以及所述迷失几率不介于一第二范围之间；以及

所述迷失几率不介于所述第二范围之间。

2.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中更新所述实时定位与地图绘制的地图为所述新实时定位与地图绘制的地图及更新所述定位信息的步骤还包括：

使用所述非实时定位与地图绘制的定位装置所检测出所述移动载具于所述目前时间点的一位置及一方位更新所述实时定位与地图绘制的地图为所述新实时定位与地图绘制的地图及更新所述定位信息。

3.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中在更新所述实时定位与地图绘制的地图为所述新实时定位与地图绘制的地图及更新所述定位信息之前，所述方法还包括：

通过所述非实时定位与地图绘制的定位装置计算所述移动载具于所述目前时间点的一第一可信任值；

通过所述实时定位与地图绘制的定位装置计算所述移动载具于所述目前时间点的一第二可信任值；以及

当所述第一可信任值或所述第二可信任值高于一阈值时，更新所述实时定位与地图绘制的地图为对应所述目前时间点的所述新实时定位与地图绘制的地图及更新所述移动载具位于所述新实时定位与地图绘制的地图中的所述定位信息。

4.如权利要求3所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述第一可信任值及所述第二可信任值是一均值函数。

5.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述迷失几率为所述移动载具在所述第一时间戳及所述第二时间戳之间所移动的一第二位置轨迹、一第二方位轨迹或所述实时定位与地图绘制的地图在所述第一时间戳与所述第二时间戳之间的一叠合差异。

6.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述迷失几率是一均值函数。

7.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述实时定位与地图绘制的定位装置实时于所述目前时间点将所述实时定位与地图绘制的地图更新为所述新实时定位与地图绘制的地图。

8.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述非实时定位与地图绘制的定位装置不定时将所述实时定位与地图绘制的地图更新为所述新实时定位与地图绘制的地图。

9.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述第一时间戳及所述第二时间戳为连续的时间戳。

10.如权利要求1所述的在一实时定位与地图绘制的地图中重新定位一移动载具的方法，其中所述第一时间戳及所述第二时间戳为不连续的时间戳。