[发明专利]在SLAM地图中重新定位移动载具的方法及移动载具

说明书

本公开提出一种在一实时定位与地图绘制(SLAM)地图中重新定位一移动载具的方法及移动载具，该方法用于在一区域中移动的移动载具中，包括：在一初始时间点建立对应区域的SLAM地图；通过一非SLAM定位装置在SLAM地图上检测移动载具的一第一位置轨迹及一第一方位轨迹；通过一SLAM定位装置检测移动载具在一第一时间戳及一第二时间戳之间的一迷失几率；判断是否满足一条件；以及当在一目前时间点满足上述条件时，更新SLAM地图为对应目前时间点的一新SLAM地图及更新移动载具位于新SLAM地图中的一定位信息。

技术领域

本公开涉及一种重新定位的方法及移动载具，且特别涉及一种在一实时定位与地图绘制(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)的地图中重新定位一移动载具的方法及移动载具。

背景技术

作为使移动机器人能够绘制其环境地图并维护其在该地图中位置的工作数据的系统，实时定位与地图绘制既准确又通用。它的可靠性和对各种应用的适应性使其成为赋予机器人一定程度自主权的有用元件。

目前SLAM技术是使用计算几率的方式定位移动机器人的位置并绘制地图。由于使用此技术需要较精确的位置或方位，否则移动机器人一旦遇到某些复杂环境或者变化较大的环境时，移动机器人将无法重新将自己定位在目前所绘制的SLAM地图中(即，移动机器人迷路了)。而先前由移动机器人所建立的地图与定位信息也将全部失效。

因此，需要一种在一SLAM地图中重新定位一移动载具的方法及移动载具，以改善上述问题。

发明内容

以下公开的内容仅为示例性的，且不意指以任何方式加以限制。除所述说明方面、实施方式和特征之外，通过参照附图和下述具体实施方式，其他方面、实施方式和特征也将显而易见。即，以下公开的内容被提供以介绍概念、重点、益处及本文所描述新颖且非显而易见的技术优势。所选择，非所有的，实施例将进一步详细描述如下。因此，以下公开的内容并不意旨在所要求保护主题的必要特征，也不意旨在决定所要求保护主题的范围中使用。

因此，本公开的主要目的即在于提供一种在一SLAM地图中重新定位一移动载具的方法及移动载具，以改善上述缺点。

本公开提出一种在一实时定位与地图绘制地图中重新定位一移动载具的方法，用于在一区域中移动的上述移动载具中，包括：在一初始时间点使用SLAM建立对应上述区域的上述SLAM地图；通过一非SLAM定位装置在上述SLAM地图上检测上述移动载具的一第一位置轨迹及一第一方位轨迹；通过一SLAM定位装置检测上述移动载具在一第一时间戳及一第二时间戳之间的一迷失几率；判断是否满足一条件；以及当在一目前时间点满足上述条件时，更新上述SLAM地图为对应上述目前时间点的一新SLAM地图及更新上述移动载具位于上述新SLAM地图中的一定位信息；其中上述条件为下列其中之一：上述位置轨迹或上述方位轨迹不介于一第一范围之间以及上述迷失几率不介于一第二范围之间；以及上述迷失几率不介于上述第二范围之间。

在一些实施例中，更新上述SLAM地图为上述新SLAM地图及更新上述定位信息的步骤还包括：使用上述非SLAM定位装置所检测出上述移动载具于上述目前时间点的一位置及一方位更新上述SLAM地图为上述新SLAM地图及更新上述定位信息。

在一些实施例中，在更新上述SLAM地图为上述新SLAM地图及更新上述定位信息之前，上述方法还包括：通过上述非SLAM定位装置计算上述移动载具于上述目前时间点的一第一可信任值；通过上述SLAM定位装置计算上述移动载具于上述目前时间点的一第二可信任值；以及当上述第一可信任值或上述第二可信任值高于一阈值时，更新上述SLAM地图为对应上述目前时间点的上述新SLAM地图及更新上述移动载具位于上述新SLAM地图中的上述定位信息。

在一些实施例中，上述第一可信任值及上述第二可信任值是一均值函数。