[发明专利]动态追踪切割头的监控处理方法、装置、设备与介质

权利要求书

1.一种动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，所述的方法包括：

获取第一切割头在机床坐标系中的监控时位置信息；

根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述拍摄参数包括对应拍摄设备的拍摄朝向信息；

根据所述当前的拍摄参数，调整所述第一拍摄设备。

2.根据权利要求1所述的动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数包括：

根据所述监控时位置信息与预先标定的映射关系，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数；所述映射关系为所述第一切割头的位置信息与所述第一拍摄设备的拍摄参数之间的映射关系。

3.根据权利要求1所述的动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，根据所述监控时位置信息，确定第一拍摄设备当前的拍摄参数，包括：

根据所述监控时位置信息，调整所述第一拍摄设备的监控时实时拍摄参数，并获取所述第一拍摄设备拍摄到的监控时实时图像；

识别所述监控时实时图像中的监控时切割头实时信息，所述监控时切割头实时信息表征了所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置和/或尺寸；所述监控时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

若所述监控时切割头实时信息满足第一预设条件，则确定所述监控时实时图像对应的监控时实时拍摄参数为所述当前的拍摄参数。

4.根据权利要求3所述的动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，所述监控时切割头实时信息包括：所述监控时实时图像中所述第一切割头的位置信息与尺寸信息，所述第一切割头的位置信息包括所述第一切割头所在区域中心位置的横坐标与纵坐标；所述第一切割头的尺寸信息包括所述监控时实时图像中所述第一切割头的长度与宽度；

所述第一预设条件包括：

(X1-img_w1/2)＜第一阈值；

(Y1-img_h1/2)＜第二阈值；

(W1-img_w1)＜第三阈值；

(H1-img_h1)＜第四阈值；

其中，X1为所述第一切割头所在区域中心位置在图像坐标系的横坐标，Y1为所述第一切割头所在区域中心位置在图像坐标系的纵坐标；W1为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的宽度，H为所述第一切割头在所述监控时实时图像中的长度；img_w1为所述监控时实时图像的宽度，img_h1为所述监控时实时图像的长度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的动态追踪切割头的监控处理方法，其特征在于，所述拍摄参数还包括焦距信息，所述拍摄朝向信息包括对应拍摄设备的水平转角信息和/或竖直转角信息。

6.一种映射关系的标定处理方法，其特征在于，用于标定权利要求2所述的动态追踪切割头的监控处理方法中所使用的映射关系，包括：

控制标定用切割头运动至N个标定位置，并确定对应的标定时拍摄参数；其中，所述标定时拍摄参数为所述标定用切割头处于所述标定位置时，所述标定用拍摄设备拍摄所述标定用切割头所属空间所采用的拍摄参数；其中的N为大于或等于1的整数；

根据所述N个标定位置在机床坐标系的标定时位置信息与N个标定时拍摄参数，确定所述映射关系。

7.根据权利要求6所述的映射关系的标定处理方法，其特征在于，

确定对应的标定时拍摄参数，包括：

在所述标定用切割头运动时，调整所述标定用拍摄设备的标定时实时拍摄参数，并获取所述标定用拍摄设备拍摄到的标定时实时图像；

识别所述标定时实时图像中的标定时切割头实时信息，所述标定时切割头实时信息表征了所述标定时实时图像中所述标定用切割头的位置和/或尺寸；所述标定时切割头实时信息是利用预先训练的识别模型识别出来的；

若所述标定时切割头实时信息满足第二预设条件，则确定所述标定时实时图像对应的实时拍摄参数为所述标定时拍摄参数。