[发明专利]对目标物探测方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种对目标物探测方法，包括：

获取雷达数据，对所述数据进行分析，根据分析结果判断是否有目标物进入到所述雷达的探测范围；

当判断有目标物进入到所述雷达的所述探测范围，从获取的所述数据中获得所述目标物的三维坐标；

获取视频数据，对所述视频数据进行处理获得所述目标物图像；

对所述图像识别，根据图像识别结果判断所述目标物是否为可疑目标物；

当判断所述目标物为可疑目标物，获取所述可疑目标物在所述图像中的二维坐标；

将所述可疑目标物的二维坐标与从所述雷达处获得的所述数据进行关联，获得所述可疑目标物的三维坐标，根据所述可疑目标物的三维坐标获得所述可疑目标物与入侵警戒线的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述数据进行分析，根据分析结果判断是否有目标物进入到所述雷达的探测范围的步骤包括：

将所述数据分割得到多个聚类的数据；

获取每个聚类的数据的平均值在任意两个时刻的差值，当所述差值大于第一阈值，判断有目标物进入到所述雷达的所述探测范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述数据进行分析，根据分析结果判断是否有目标物进入到所述雷达的探测范围的步骤包括：

将所述数据构建KD树；

根据所述KD树确定所述数据中每个点的临近点k值；

当所述k值小于第二阈值，获取所述k值对应的所述数据的平均值在任意两个时刻的差值，当所述差值大于第一阈值，判断有目标物进入到所述雷达的所述探测范围。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，对所述视频数据进行处理获得所述目标物图像的步骤包括：

获取相邻两个时刻t时刻和t+1时刻的两帧图像，计算所述两帧图像的对应位置像素的差值绝对值，当所述差值绝对值大于等于第三阈值，将帧差图像的像素设为1，反之设为0，由公式(1)表示：

其中，i₁(x,y)为t时刻的图像的像素，i₂(x,y)为t+1时刻的图像的像素，Δi(x,y)为帧差图像的像素，threshold为第三阈值；

将所述帧差图像与所述t时刻的图像进行运算，由公式(2)表示：

r(x,y)＝i₁(x,y)·Δi(x,y) (2)

其中，r(x,y)为输出图像，所述输出图像为包含所述目标物的图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

基于深度学习算法对所述图像识别。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

基于SSD算法对所述图像识别。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，

根据图像识别结果输出用于判断所述目标物是否为可疑目标物的概率值，当所述概率值大于设定值，判断所述目标物为可疑目标物。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述可疑目标物识别结果以及所述可疑目标物与入侵警戒线的距离发送至显示设置，由所述显示设备发出预警或报警提示。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述可疑目标物包括人、车辆和无人机。