[发明专利]对目标物探测方法、装置以及存储介质

说明书

本发明提出一种对目标物探测方法，包括：获取雷达数据，对数据进行分析，根据分析结果判断是否有目标物进入到雷达的探测范围；当判断有目标物进入到雷达的探测范围，从获取的数据中获得目标物的三维坐标；获取视频数据，对视频数据进行处理获得目标物图像；对图像识别，根据图像识别结果判断目标物是否为可疑目标物；当判断目标物为可疑目标物，获取可疑目标物在图像中的二维坐标；将可疑目标物的二维坐标与从雷达处获得的数据进行关联，获得可疑目标物的三维坐标，根据可疑目标物的三维坐标获得可疑目标物与入侵警戒线的距离。根据本发明实施例的方法，利用传感器融合获取目标物信息，对目标物进行判断、识别，可提高对目标物探测的可靠性。

技术领域

本发明涉及入侵监控技术领域，具体涉及一种对目标物探测方法、装置以及存储介质。

背景技术

得益于近年来人工智能、深度学习、图像识别技术的快速发展，利用传感器感知周围环境、采集信息，根据采集到的信息对周围环境进行检测，以及进一步根据检测结果采取安全措施成为诸如自动驾驶、入侵探测等领域的主要技术手段。

利用探测设备或系统对核设施区域内的人员活动等进行探测，通过识别入侵目标物类型、入侵行为并对其监控，有利于管理人员及时对入侵行为进行处理，从而加强区域保护、减少物力财力损失。如何对采集的大量数据信息进行处理、分析，获得有关目标物的有效信息，是实现高效、准确探测的基础

发明内容

本发明实施例提供了涉及对目标物探测方法、装置以及存储介质。在一些实施方式中，本文描述的方法、装置通过对入侵目标物识别并监控，便于管理人员在监控到入侵目标物或入侵行为时能够及时采取有利措施；利用传感器融合获取目标物信息，对目标物进行判断、识别，可提高对目标物探测的可靠性。

根据本发明的一个方面，提供了一种对目标物探测方法，包括：获取雷达数据，对所述数据进行分析，根据分析结果判断是否有目标物进入到所述雷达的探测范围；当判断有目标物进入到所述雷达的所述探测范围，从获取的所述数据中获得所述目标物的三维坐标；获取视频数据，对所述视频数据进行处理获得所述目标物图像；对所述图像识别，根据图像识别结果判断所述目标物是否为可疑目标物；当判断所述目标物为可疑目标物，获取所述可疑目标物在所述图像中的二维坐标；将所述可疑目标物的二维坐标与从所述雷达处获得的所述数据进行关联，获得所述可疑目标物的三维坐标，根据所述可疑目标物的三维坐标获得所述可疑目标物与入侵警戒线的距离。

在一些实施方式中，对所述数据进行分析，根据分析结果判断是否有目标物进入到所述雷达的探测范围的步骤包括：将所述数据分割得到多个聚类的数据；获取每个聚类的数据的平均值在任意两个时刻的差值，当所述差值大于第一阈值，判断有目标物进入到所述雷达的所述探测范围。

在一些实施方式中，对所述数据进行分析，根据分析结果判断是否有目标物进入到所述雷达的探测范围的步骤包括：将所述数据构建KD树；根据所述KD树确定所述数据中每个点的临近点k值；当所述k值小于第二阈值，获取所述k值对应的所述数据的平均值在任意两个时刻的差值，当所述差值大于第一阈值，判断有目标物进入到所述雷达的所述探测范围。

在一些实施方式中，对所述视频数据进行处理获得所述目标物图像的步骤包括：获取相邻两个时刻t时刻和t+1时刻的两帧图像，计算所述两帧图像的对应位置像素的差值绝对值，当所述差值绝对值大于等于第三阈值，将帧差图像的像素设为1，反之设为0，由公式(1)表示：

其中，i₁(x,y)为t时刻的图像的像素，i₂(x,y)为t+1时刻的图像的像素，Δi(x,y)为帧差图像的像素，threshold为第三阈值；将所述帧差图像与所述t时刻的图像进行运算，由公式(2)表示：

r(x,y)＝i₁(x,y)·Δi(x,y) (2)