[发明专利]塔式起重机自动作业引导系统

权利要求书

1.塔式起重机自动作业引导系统，其特征在于：包括塔机自动作业位置获取设备、塔机自动作业引导设备和服务器，所述塔机自动作业位置获取设备为可移动设置，所述塔机自动作业引导设备设于塔式起重机驾驶室里面，所述塔机自动作业位置获取设备测量起吊点的位置信息和高度信息，所述塔机自动作业引导设备进行位置信息计算、信息存储及显示起吊点和吊钩的相对角度、相对距离和相对高度，所述塔机自动作业位置获取设备与所述塔机自动作业引导设备二者相结合对实吊钩与起吊点的准确定位。

2.根据权利要求1所述的塔机自动作业位置获取设备，其特征在于：所述塔机自动作业位置获取设备包括采集模块一、通信模块一、中央控制模块一和供电模块一，所述中央控制模块一与供电模块一电连接，所述采集模块一和通信模块一均与中央控制模块一电连接；所述采集模块一包括GNSS采集模块一、加速度传感器模块、电子罗盘传感器模块和激光测距模块，所述GNSS采集模块一、加速度传感器模块、电子罗盘传感器模块和激光测距模块均与中央控制模块一电连接。

3.根据权利要求1所述的塔机自动作业引导设备，其特征在于：所述塔机自动作业引导设备包括显示模块、通信模块二、中央控制模块二和供电模块二，所述显示模块设于塔式起重机驾驶室内，所述中央控制模块二与供电模块二电连接，所述显示模块和通信模块二均与中央控制模块二电连接；所述通信模块二包括GNSS采集模块二、加速度传感器和电子罗盘传感器一，所述GNSS采集模块二、加速度传感器和电子罗盘传感器一均与中央控制模块二电连接，所述加速度传感器固定在塔式起重机卷扬机上，所述电子罗盘传感器一设于塔式起重机大臂上；

4.根据权利要求3所述的塔式起重机自动作业引导系统，其特征在于：所述塔机自动作业引导设备存储塔式起重机吊钩初始位置信息，所述加速度传感器用于测量塔式起重机卷扬机上钢丝绳旋转圈数和角度以进行钢丝绳长度的计算并将数据传递给中央控制模块二，所述中央控制模块二通过塔机自动作业引导设备存储的塔式起重机吊钩初始位置信息和加速度传感器反馈的数据信息计算吊钩与起吊点的距离。

5.根据权利要求2所述的塔式起重机自动作业引导系统，其特征在于：所述GNSS采集模块一用于测量起吊点的位置信息，所述激光测距模块、所述加速度传感器模块和所述电子罗盘传感器模块用于辅助测量工作人员不能到达起吊点的位置信息。

6.根据权利要求1所述的塔式起重机自动作业引导系统，其特征在于：所述服务器进行远程监控和信息备份。

7.根据权利要求1所述的塔式起重机自动作业引导系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)工作人员手持塔机自动作业位置获取设备前往起吊位置，采集模块一获取起吊点的位置信息，并通过通信模块一将起吊点的坐标信息发送至塔机自动作业引导设备；

2)塔机自动作业引导设备存储并更新吊钩的实时位置信息，电子罗盘传感器一测量的塔式起重机大臂与起吊点在水平面上的偏移度，塔式起重机卷扬机上安装的加速度传感器测量的钢丝绳旋转圈数和角度，计算出钢丝绳的长度及塔式起重机吊钩的位置，通过塔机自动作业位置获取设备位置信息、塔机自动作业引导设备的位置信息、塔式起重机大臂偏移度，塔式起重机吊钩的位置信息，计算出起吊点距离吊钩的相对夹角、相对高度和相对距离，并将获取的起吊点的坐标信息和吊钩的坐标信息共同显示于显示模块上，引导作业人员完成吊装任务。