[发明专利]GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人

说明书

本发明公开了一种GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人。所述GIL支腿安装打孔方法主要是使用打孔机器人代替人工打孔，核心步骤是人工划线和打孔机器人打孔；所述打孔机器人主要由多模式行走底盘车1、安装在多模式行走底盘车1上的多关节机器人2、固定在多关节机器人2手臂上的工业视觉系统3以及固定在多关节机器人手臂末端的钻孔机4构成。工人根据GIL施工图纸在GIL隧道内已经硬化好的地面上进行划线、确定膨胀螺栓孔的位置。打孔机器人由移动到工作区，工业视觉系统3拍照定位，多关节机器人2根据工业视觉系统3提供的信息进行智能定位并由其上的钻孔机4完成打孔。相比人工打孔，大大节省时间，降低工人劳动强度，提高了效率，特别适用于GIL安装施工，具备新颖性和创造性。

技术领域

本发明涉及一种打孔方法及打孔设备，具体是一种GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人。

背景技术

GIL是中国国家电网建设的创新课题，中国也是仅有掌握GIL输电技术的国家。GIL施工难度相对普通电网建设施工大大增加。GIL在建设过程中，母线支腿的安装是GIL项目中工作量较大的内容，其中占用工期较长的就是在硬化的地面上打膨胀螺栓孔。由于膨胀螺栓孔的位置是根据图纸的设计要求进行施工的，有一定的精度要求。目前，此项工作完全由工人手工完成，且为了保证打孔精度，每一个孔在打孔前必须将钻孔机固定在地面上，打孔完成后再拆除，依次反复，效率极低。世界最大的GIL工程——苏通GIL项目，打一个孔需要45分钟，仅仅支腿安装膨胀螺栓孔的施工工期超过一个月，这种非技术含量的工作急需提高效率。

发明内容

本发明的目的正是针对上述问题而提供的GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人，所述打孔机器人替代人工打孔，将打孔时间缩短为5分钟，效率提高近10倍，高效快捷。

本发明的目的可通过下述技术措施来实现：

所述打孔机器人主要由多模式行走底盘车1、安装在多模式行走底盘车1上的多关节机器人2、固定在多关节机器人2手臂上的工业视觉系统3以及固定在多关节机器人2手臂末端的钻孔机4构成；所述工业视觉系统3主要包含有相机系统、计算系统和光源系统；利用所述打孔机器人可完成如下工作：

Step1工人根据GIL施工图纸在已经硬化好的地面上进行划线、确定打孔的位置并标记孔位点5；

Step2打孔机器人在多模式行走底盘车1的驱动下移动到工作区；

Step3工业视觉系统3对孔位点5进行拍照；

Step4多关节机器人2根据工业视觉系统3提供的信息对孔位点5进行智能定位；

Step5多关节机器人2将钻孔机4对准孔位点5；

Step6钻孔机4完成打孔；

Step7重复Step2—Step7；

关键步骤Step1至Step7构成GIL支腿安装打孔方法。

所述多模式行走底盘车1是一种人工驾驶的履带式或轮式车辆或车辆底盘。

所述多模式行走底盘车1是一种无人驾驶的履带式或轮式智能车辆或智能车辆底盘。

所述多关节机器人2其实质是一台六轴工业机器人。

本发明的有益效果如下：

采用本发明所述GIL支腿安装打孔方法及打孔机器人，打孔机器人替代人工打孔，人工仅需对孔位划线定位即可，将打孔时间缩短为5分钟，效率提高近10倍，高效快捷，极具推广价值。

附图说明

图1所示为所述打孔机器人整体结构示意图；

图2所示为打孔机器人对孔位点拍照状态示意图；