[发明专利]具有对象检测和机械路径可视化的移动式作业机械

权利要求书

1.一种控制作业现场上的移动式作业机械的方法，所述方法包括：

接收在所述作业现场上检测到的对象的指示；

确定所述对象相对于所述移动式作业机械的位置；

接收所述作业现场的图像；

将所确定的所述对象的位置与所述图像的一部分相关联；以及

生成控制信号，所述控制信号控制显示设备以显示具有可视对象指示的所述图像的表示，所述可视对象指示代表在所述图像的所述部分上的被检测到的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定所述移动式作业机械的规划路径；

控制所述显示设备以在所述图像上呈现表示所述规划路径的可视路径指示。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

基于被检测到的所述对象的至少一部分位于所述规划路径中的确定改变所述可视路径指示的视觉特性。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，改变所述可视路径指示的视觉特性包括改变所述可视路径指示的显示颜色。

5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

响应于确定被检测到的所述对象不位于所述规划路径中，将所述可视路径指示更改为第一颜色；以及

响应于确定被检测到的所述对象位于所述规划路径中，将所述可视路径指示更改为第二颜色。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述移动式作业机械包括地面接合牵引元件，并且确定所述移动式作业机械的所述规划路径包括：

确定第一地面接合牵引元件相对于第二地面接合牵引元件的差速驱动速度；以及

基于所述差速驱动速度确定所述规划路径。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述移动式作业机械包括铰接式机械，并且确定所述移动式作业机械的所述规划路径包括：

基于所述铰接式机械的铰接角确定所述规划路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对象的所述指示由对象检测系统生成，所述对象检测系统发送检测信号并接收所述检测信号的反射。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述检测信号包括雷达信号。

10.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

通过执行对所述图像的所述部分的图像处理来评估所述对象；以及

基于所述评估生成所述可视对象指示。

11.根据权利要求5所述的方法，其中，

评估所述对象包括确定由所述对象检测系统对所述对象的检测包括误报检测的可能性；以及

所述可视对象指示包括基于所述可能性的误报指示。

12.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

将图像分类器应用于所述图像的所述部分，以确定所述对象的对象类型；以及

基于所确定的对象类型显示所述可视对象指示。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动式作业机械包括机架和工具，所述工具由所述机架支撑并被配置成移动所述作业现场上的材料。

14.一种移动式作业机械，包括：

对象检测传感器，所述对象检测传感器被配置成生成指示在作业现场上检测到的对象的信号；

对象位置确定逻辑系统，所述对象位置确定逻辑系统被配置成确定所述对象相对于所述移动式作业机械的位置；

图像关联逻辑系统，所述图像关联逻辑系统被配置成接收所述作业现场的图像，并将所确定的所述对象的位置与所述图像的一部分相关联；

控制信号生成器逻辑系统，所述控制信号生成器逻辑系统被配置成生成控制信号，所述控制信号控制显示设备以显示具有可视对象指示的所述图像的表示，所述可视对象指示代表在所述图像的所述部分上的被检测到的对象。