[发明专利]一种四向行走穿梭车

说明书

本发明公开一种四向行走穿梭车，包括主车体、副车体、设置在主车体四角上的换向机构和承载于换向机构上的载货台，主车体上设置有顶升换向系统和行走系统，主车体两侧分别有第一车轮，副车体两侧分别有第二车轮，第一车轮和第二车轮的朝向互相垂直，行走系统和第一车轮、第二车轮连接，顶升换向系统和换向机构连接，主车体和副车体通过直线导轨滑块组及弹簧组件连接；本发明在主、副车体相互嵌入时，主车体车轮着地，副车体车轮悬空，穿梭车沿左右方向行走，如果需要前后方向行走时，换向机构工作将主、副车体分离，副车体车轮着地，主车体车轮悬空；此结构可以在仓储货架轨道的十字路口自由换向，在智能仓储领域具有很高的应用价值。

技术领域

本发明涉及智能仓储物流输送技术领域，具体涉及一种四向行走穿梭车。

背景技术

市场上存储货架领域运输货物的穿梭车大都只能在巷道中做单向直线往复运动，不能跨巷道作业，因此单个穿梭车无法到达任意货位，需要多辆穿梭车共同协作才能完成存取任务，成本高，柔性低，路线规划、任务调度复杂，容易造成穿梭车堵塞、互锁等问题。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

发明内容

为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种四向行走穿梭车，包括主车体、副车体、设置在所述主车体四角上的换向机构和承载于所述换向机构上的载货台，所述主车体上设置有顶升换向系统和行走系统，所述主车体两侧分别有第一车轮，所述副车体两侧分别有第二车轮，所述第一车轮和所述第二车轮的朝向互相垂直，所述行走系统和所述第一车轮、所述第二车轮连接，所述顶升换向系统和所述换向机构连接，所述主车体和所述副车体通过直线导轨滑块组及弹簧组件连接。

较佳的，所述顶升换向系统包括换向电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一链轮、第一直齿轮、第二直齿轮、第二链轮，所述换向电机输出轴上固定的所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接，所述第一链轮、所述第一直齿轮与所述第二锥齿轮设置同一转轴，所述第二直齿轮和所述第二链轮设置同一转轴，所述第一直齿轮和所述第二直齿轮啮合连接；所述换向机构包括同轴设置的第一轮齿和第二轮齿，所述第一链轮和所述第二链轮分别通过链条与一所述换向机构的所述第一轮齿连接，与所述第一链轮或所述第二链轮连接的所述换向机构通过所述第二轮齿经链条与相邻的所述换向机构连接。

较佳的，所述行走系统包括行走电机、第三链轮、第四链轮、长轴、变速箱、万向节；所述行走电机输出轴上设有所述第三链轮，所述长轴中间设有所述第四链轮，所述第三链轮和所述第四链轮之间设有第五链条传动，所述长轴两端各设有第五链轮，所述第五链轮通过第六链条与所述第一车轮连接。

较佳的，所述行走系统还包括变速箱、万向节；所述行走电机输出轴将动力传输至所述变速箱，所述变速箱两侧输出轴通过两个所述万向节将动力输出至所述副车体上的所述第二车轮。

较佳的，所述换向机构包括同轴的大凸轮、转向双排链轮、小凸轮，所述大凸轮、所述转向双排链轮、所述小凸轮固定连接，所述第一轮齿和所述第二轮齿形成所述转向双排链轮，所述大凸轮和所述小凸轮分别设置在所述转向双排链轮的上下两侧。

较佳的，所述大凸轮上端面设置有第一平面、第二平面和两个第一倾斜面，两所述第一倾斜面设置在所述第一平面和所述第二平面之间，所述第一倾斜面为所述第一平面向所述第二平面的过渡，所述第一平面和所述第二平面之间有高度差；所述小凸轮下端面设置有第三平面、第四平面和两个第二倾斜面，两所述第二倾斜面设置在所述第三平面和所述第四平面之间，所述第二倾斜面为所述第三平面向所述第四平面的过渡，所述第三平面和所述第四平面之间有高度差。