[发明专利]用于控制车辆的车轮滑移的装置及方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆的车轮滑移的装置，所述装置包括：

位移传感器，其用于测量驱动轮的悬架位移；以及

控制器，其配置为：当驱动轮发生滑移时，考虑驱动轮的悬架位移来控制驱动轮的制动。

2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，所述控制器配置为：利用驱动轮的左悬架位移和右悬架位移中的较大值来控制驱动轮的制动。

3.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，所述控制器配置为：基于驱动轮的滑移率、驱动轮的预期滑移率、预期滑移率的调整值以及该调整值的调节因子来控制驱动轮的制动。

4.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，所述控制器配置为：当驱动轮的滑移率大于通过将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子而获得的值时，启用驱动轮的制动模式。

5.根据权利要求4所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，所述调整值的调节因子是根据悬架的位移而变化的值。

6.根据权利要求4所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，随着悬架的位移的增大，所述调整值的调节参数具有更大的值。

7.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，所述控制器配置为：基于利用驱动轮的滑移率、驱动轮的预期滑移率、预期滑移率的调整值和该调整值的调节因子而计算出的误差来执行比例积分控制。

8.根据权利要求1所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，所述控制器配置为：

将驱动轮的滑移率与通过将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子而获得的值之间的差计算为误差，并且

基于计算出的误差执行比例积分控制。

9.根据权利要求1或4所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，所述控制器配置为：

当驱动轮的滑移率不大于通过将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子而获得的值时，停用驱动轮的制动模式。

10.根据权利要求4所述的用于控制车辆的车轮滑移的装置，其中，所述控制器配置为：

在驱动轮的滑移率不大于通过将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子而获得的值的情况下，当车速以等于或低于参考速度的速度保持了参考时间或超过了参考时间时、当未发生滑移的车轮的速度等于或低于参考速度时、或者当驱动轮的发生滑移的车轮的悬架位移以等于或大于参考值的值保持了参考时间或超过了参考时间时，保持驱动轮的制动模式。

11.一种用于控制车辆的车轮滑移的方法，所述方法包括：

测量驱动轮的悬架位移；

当驱动轮发生滑移时，考虑驱动轮的悬架位移来控制驱动轮的制动。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，控制驱动轮的制动包括：选择驱动轮的左悬架位移和右悬架位移中的较大值。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，控制驱动轮的制动包括：

进行第一计算，所述第一计算为将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子；

当驱动轮的滑移率大于第一计算的结果时，启用驱动轮的制动模式；

在启用驱动轮的制动模式后，进行第二计算，所述第二计算为将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子；

在驱动轮的滑移率不大于第二计算的结果的情况下，当车速以等于或低于参考速度的速度保持了参考时间或超过了参考时间时、当未发生滑移的车轮的速度等于或低于参考速度时、或者当驱动轮的发生滑移的车轮的悬架位移以等于或大于参考值的值保持了参考时间或超过了参考时间时，保持驱动轮的制动模式。