[发明专利]用于控制车辆的车轮滑移的装置及方法

说明书

本发明涉及用于控制车辆的车轮滑移的装置及方法，所述装置包括：位移传感器，其用于测量驱动轮的悬架位移；以及控制器，其配置为当驱动轮发生滑移时考虑驱动轮的悬架位移来控制驱动轮的制动。该装置可以考虑与车辆的发生滑移的车轮相对应的悬架的位移来控制发生滑移的车轮的制动。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年3月9日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0029061的优先权，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及一种当车辆的车轮发生滑移时有效地控制牵引力控制系统(TractionControl System，TCS)的车轮制动的技术。

背景技术

通常，安装在车辆上的TCS是用于控制车辆的驱动力的系统，其使得当车辆在车轮(轮胎)与地面之间的摩擦较小的情况下(例如雪天道路、雨天道路等)在路面上起步或加速时，车轮不会发生滑移。

所述TCS将制动力施加到发生了滑移的车轮(以下称为发生滑移的车轮)，使得传递至发生滑移的车轮的驱动力被传递至未发生滑移的车轮，从而不仅减少了驱动力损失，而且还防止了车轮在湿滑道路上滑移。

传统的TCS在计算允许的滑移率时没有考虑与发生滑移的车轮相对应的悬架的位移，所述滑移率是对车辆的发生滑移的车轮进行制动或对发生滑移的车轮的制动进行解除的基础。

因此，传统的TCS不能防止在颠簸的路面(不平坦的地面)上的驱动力损失，在颠簸的路面上，车辆一侧的车轮可能会在行驶时悬浮在空中，从而无法使车辆从颠簸的路面驶出。

撰写在背景技术中描述的内容是为了增进对本发明的背景技术的理解，其可以包括该技术所属领域的技术人员未知的内容。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了由现有技术所实现的优点。

本发明的一方面提供了一种用于控制车辆的车轮滑移的装置和方法，该装置和方法可以考虑与车辆的发生滑移的车轮相对应的悬架的位移来控制发生滑移的车轮的制动，从而防止在颠簸的路面(不平坦的地面)上的驱动力损失，并使车辆从颠簸的路面驶出。

由本发明构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一方面，一种用于控制车辆的车轮滑移的装置包括：位移传感器，其用于测量驱动轮的悬架位移；以及控制器，其在驱动轮发生滑移时考虑驱动轮的悬架位移来控制驱动轮的制动。

所述控制器可以利用驱动轮的左悬架位移和右悬架位移中的较大值来控制驱动轮的制动。

所述控制器可以基于驱动轮的滑移率、驱动轮的预期滑移率、预期滑移率的调整值以及该调整值的调节因子来控制驱动轮的制动。

当驱动轮的滑移率大于通过将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子而获得的值时，所述控制器可以启用驱动轮的制动模式。就此而言，调整值的调节因子(其根据悬架的位移而变化)可以随着悬架的位移的增大而增大。

所述控制器可以基于利用驱动轮的滑移率、驱动轮的预期滑移率、预期滑移率的调整值和该调整值的调节因子而计算出的误差来执行PI控制。

所述控制器可以将驱动轮的滑移率与通过将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子而获得的值之间的差计算为误差，并且基于计算出的误差执行PI控制。

当驱动轮的滑移率不大于通过将调整值与驱动轮的预期滑移率相加然后减去该调整值的调节因子而获得的值时，所述控制器可以停用驱动轮的制动模式。