[发明专利]一种光学防抖振动发生器的实现方法、装置及设备

权利要求书

1.一种光学防抖振动发生器的实现方法，其特征在于，包括：

根据预设的N个振动发生参数，计算得到N个预设运动轨迹曲线，所述N个预设运动轨迹曲线用于指引N个振动发生器按照对应轨迹振动，N为正整数；

实时获取多轴陀螺仪采集的N个实际位置运动轨迹曲线，所述N个实际位置运动轨迹曲线与所述N个预设运动轨迹曲线一一对应，所述多轴陀螺仪安装于所述N个振动发生器所在的振动台的抖动中心位置；

当任一所述实际位置运动轨迹曲线与对应所述预设运动轨迹曲线不一致时，计算所述任一所述实际位置运动轨迹曲线对应的偏移补偿参数；

将所述偏移补偿参数补偿至所述任一所述实际位置运动轨迹对应的所述振动发生器的振动发生参数中，以使得所述振动发生器对应的所述实际位置运动轨迹曲线与对应的所述预设运动轨迹曲线一致；

所述振动台包括载台和所述N个振动发生器，每一所述振动发生器均包括运动控制器和直驱电机，所述运动控制器用于根据对应的所述预设运动轨迹曲线向对应的所述直驱电机发出控制指令，以使得所述直驱电机在接收到所述控制指令时产生对应的运动轨迹，所述N个振动发生器依次沿第一方向叠放设置，位于所述第一方向一侧的所述振动发生器与所述载台连接以使得所述载台跟随所述N个振动发生器振动时产生所述N个实际位置运动轨迹曲线，所述直驱电机具有一法兰盘，所述载台连接在法兰盘上。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多轴陀螺仪安装于所述载台的中心位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当任一所述实际位置运动轨迹曲线与对应所述预设运动轨迹曲线不一致时，计算所述任一所述实际位置运动轨迹曲线对应的偏移补偿参数，包括：

根据傅里叶算法计算任一所述实际位置运动轨迹曲线对应的实际振动参数；

计算所述实际振动参数与对应的所述振动发生参数的差值；

当所述差值大于预设阈值时，基于PID算法模型，计算所述任一所述实际位置运动轨迹曲线的所述差值对应的偏移补偿参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际振动参数和所述振动发生参数均包括频率、幅度、加速度、补偿位移和初始相位这五个参数项，但不仅限于这五项参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于PID算法模型，计算任一所述实际位置运动轨迹曲线的所述差值对应的偏移补偿参数，包括：

基于PID模型，计算任一所述实际位置运动轨迹曲线的所述实际振动参数的各个所述参数项对应差值的偏移补偿项值；

根据所述偏移补偿项值得到所述偏移补偿参数。

6.一种光学防抖振动发生器的实现装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于根据预设的N个振动发生参数，计算得到N个预设运动轨迹曲线，所述N个预设运动轨迹曲线用于指引N个振动发生器按照对应轨迹振动，N为正整数；

通讯模块，用于实时获取多轴陀螺仪采集的N个实际位置运动轨迹曲线，所述N个实际位置运动轨迹曲线与所述N个预设运动轨迹曲线一一对应，所述多轴陀螺仪安装于所述N个振动发生器所在的振动台的抖动中心位置；

第二计算模块，用于当任一所述实际位置运动轨迹曲线与对应所述预设运动轨迹曲线不一致时，计算所述任一所述实际位置运动轨迹曲线对应的偏移补偿参数；

补偿模块，用于将所述偏移补偿参数补偿至所述任一所述实际位置运动轨迹对应的所述振动发生器的振动发生参数中，以使得所述振动发生器对应的所述实际位置运动轨迹曲线与对应的所述预设运动轨迹曲线一致；

所述振动台包括载台和所述N个振动发生器，每一所述振动发生器均包括运动控制器和直驱电机，所述运动控制器用于根据对应的所述预设运动轨迹曲线向对应的所述直驱电机发出控制指令，以使得所述直驱电机在接收到所述控制指令时产生对应的运动轨迹，所述N个振动发生器依次沿第一方向叠放设置，位于所述第一方向一侧的所述振动发生器与所述载台连接以使得所述载台跟随所述N个振动发生器振动时产生所述N个实际位置运动轨迹曲线，所述直驱电机具有一法兰盘，所述载台连接在法兰盘上。